基于DSP的圆柱-球体三自由度超声电机驱动器研究.pdfVIP

基于DSP的圆柱．球体三自由度超声电机驱动器研究 孙居华，黄卫清，段志杰 (南京航空航天大学，江苏南京210016) 芯片与计算机进行通讯。文章详细论述了圆柱．球体三自由度超声电机的驱动原理，并给出了驱动电路的硬件设 ‘ 计和软件设计。该系统具有稳定性高，数据处理力强，调节方便等特点。 关键词：驱动；三自由度；PWM；DSP；USB 0引言 ， 圆柱．球体三自由度超声电机是一种近几年发展起来的新型多自由度超声电机，是超声电机 的发展趋势之一。它具备单自由度超声电机的低速、大扭矩和无噪声，制动和响应特性好，结构 形式多样化和不受磁场的影响等特点。同时因其只有一个定子和转子就可以实现三个自由度的旋 转运动，还具有结构简单，重量体积小，成本低的特点【l习】。适合于小(微)型化及精密装置的 驱动和控制，尤其在航空航天、医疗、微机电系统、智能机器人等一些对磁场敏感或有高的定位 精度要求的领域中具有广阔的应用背景【3J。 本文首先介绍了圆柱．球体三自由度超声电机的结构和驱动机理，其次详细介绍了以DSP微 处理器作为核心处理单元的驱动器设计，通过硬件和软件设计保证了电机稳定可靠的运行。 1结构及运动机理 ， 图1为圆柱一球体三自由度超声电机结构示意图， 它由定子(圆柱体)和球体转子组成。定子结构采用兰 杰文振子的形式，压电陶瓷元件用来激励电机定子的 拳莩 振动产生所需工作模态，其中A和B两组压电陶瓷 元件用来激发弯曲振动，C组压电陶瓷元件用来激发 纵向振动¨。J。 图1电机结构示意图 当在A组和B组的压电陶瓷元件上通相位差为90。的高频交流电时，压电陶瓷的逆压电效 应将在定子上激发出2个在时间和空间上相差90。的二阶弯曲模态。通过模态合成，定子顶部上 的任一点运动轨迹为椭圆(简称椭圆运动)。该椭圆运动经摩擦传动使转子绕Z轴旋转。同理，当 在A组(或B组)和C组的压电陶瓷元件上通相位差为90。的高频交流电时，定子将产生二阶弯曲 和一阶纵向振动模态，通过模态合成，定子顶部上的任一点运动轨迹为椭圆。该椭圆运动经摩擦传 动使转子绕x轴(或Y轴)旋转。 。 2驱动器的硬件设计 图2为系统的硬件结构框图。系统主要由PWM产生电路、功率驱动电路、光电编码器检测 电路、通讯电路组成。 ．188- TM$3201，F2407A 0“其“锚 j、柏¨；～I，o霹县他圳啦助能。 内跬什t啦十F制*蹦嚣填“-EVA 取EVB，晦十横块健“曲十】6仃 r匦川jL叫嚣州Ht16的PV,Mj、立 』丘 E’J怕E够0 JtPWM呐√。称川 阱I戤的波膨翰t忆1·』躺j【__PWM 北’z叫】『J；，，刚铒 纠“¨；母^3々 柏授，～，．．儿‘H缩码器漩【irU蹿，32k『】1j RAM、 皇麓提供外∞胜64kB州心仃4晰据64kB敬水仃储器64kB的I／O J土 IL÷)j’岂们挑{r琏’望”r 40MIPS，指々J划9j为25ns ISlll58l址Philips尘ctJ描：州n敬妯M^彳『比的USB20垃¨!月、|iij乃疆j-微秽剐器或微处 1 ISPl581 删器的乐绩提供，讪谜USB通iitlkJs o乐缆柏础处州**／微控l“甜的迎砒足逋过个 ，串行接L]引擎(SIE)、PIE、HFO存储器、数据l技发器和3 3v的电压调整嚣；支持