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脉码调制控制关节式液压机械手的研究* 王宣银 刘 荣 浙江大学流体传动与控制国家重点实验室 杭州 310027) 摘 要 本研究应用广义脉码调制有效地提高脉码调制的控制精度，满足 般工业需求，使液压系统的成本降低。为 验证广义脉码调制理论，对喷漆机器人进行了控制研究 首先进行了机器人的运动学和动力学分析，推导出喷漆机器人正、逆运动学方程，并且进行了运动轨迹规划。脉 码调制是离散式的流量控制方式，使得阀本身即为非线性的控制元件，增加了控制难度。对于非线性系统，常规的控制 方法难以得到理想的控制结果，本文研究了糊智能控制器在广义脉码调制喷漆机器人中的应用，并设计了相应的模糊控 制器。进行了机器人定位和轨迹跟踪实验研究，实验结果达到了预期控制精度，有效地验证了脉码调制理论，为它的应 用提供了理论与实验基础。 关扭词码“制“’Lmxi}模R“L$1 是液压比例伺服控制。将研制的广义脉码调制阀应 用到此机械手中，经改装，在二个关节的伺服机构 1 前言 中，采用了广义脉码调制伺服控制.通过对机器人 的轨迹跟踪进行控制，以此来检验广义脉码调制理 随着计算机技术在流体控制系统中的大量应 论及其实用性能，并研究相应机器人的控制技术。 用，采用计算机的数字控制技术是液压技术发展的 机械手如图1所示。 一个重要方向，液压控制元件的数字化成了一种必 然趋势。采用脉冲编码调制的阀组式数字阀可利用 普通开关阀实现伺服控制，降低系统制造成本，并 且抗污染能力强，使用维护方便，非常适应一些控 制精度要求不是很高、工作环境差的场合。对于一 般工业用途的电液控制系统，可有效达到降低系统 成本，提高系统的性价比的目的，有广阔的工程应 用前景。对脉冲编码调制控制理论进行研究，提出 并完善广义脉冲编码调制理论，以提高阀组式数字 阀的控制精度和调节范旧。 多关节机器手在上业自动化领域被广泛应用， 它具有结构紧凑、占地面积小、工作速度快等优点 研究以多关节的喷漆机器人为广义脉码调制应用 对象，用]’一义脉码调制的开关阀替代比例阀，降低 图1关节式液压伺服机械手 液压系统的成本，提高机器人性能/价格比 2 广义脉码调制关节式液压机械手 浙江大学流体传动及控制国家重点实验室原 有六自由度的关节式液压伺服机械手装置，采用的 图z控制系统基本组成 .国家自然科学缝余资助 ( 146 DI114 1一义脉码调制是一种离散的控制方式，它的控 制输出量是数字形式的离散量，对系统的稳定性会 阵，V(q,4)为离心和哥氏项，G(q)为重力项，i为 产生影响。经研究，在取合适的最小控制流量和恰 作用在关节上的力矩。在惯性矩阵与离心和哥氏项 当的编码方式，系统仍然可以得到较高的控制精度 中，各关节之间存在着交连祸合影响，关节间的速 和稳定性f11。但对于需要连续控制的机械手轨迹， 度、加速度等相互影响，使机械手的控制复杂。其 就增大了它的控制难度。针对此问题，对广义脉码 中最大的问题是方程中的矩阵的各元素参数难于 调制关节式液压机械手进行了轨迹跟踪控制研究。 确定，特别是对于实验所用的机械手，仅可测量出 它的关节联系尺寸，其他参数都无从知道。因此对 那些基于被控对象精确数学模型的控制方法，无法 3 机械手的跟踪控制 应用到该机械手的控制中。