三维微力%2f力矩传感器结构设计及各向同性研究.pdfVIP

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2017-09-01 发布于安徽
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三维微力%2f力矩传感器结构设计及各向同性研究.pdf

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第28卷第8期增刊仪器仪表学报 V01．28No．8 Chinese ofScientificInstrument 2007年8月 Journal Aug．2007 维微力／力矩传感器结构设计及各向同性研究* 陶壹1，胡鹏浩1，杜旭超1，朱珍1，黎建伟2 (1合肥工业大学仪器科学与光电工程学院，安徽合肥2300091 2中国科技大学工程科学学院，安徽合肥230001) 摘要：3--RRR结构是典型的平面并联结构，具有结构对称，稳定的优点，非常适合于微力传感器结构没计，但存在不易确定每条支链的内力的缺点。本文针对这点不足，以3--RRR并联机器人机构为基础。针对测嚣环境的需要对其进行改进，设计出了更加简睁的结构。文中对这种结构建立了数学模型，推导出系数传递矩阵并得到施加力与内力之问的转化方程，最后利用 matlab软件计算各项附陛参数，确定平台半径R，r以及杆长L，并分析力与力矩的各向劂性指标。得到了力和力矩的在最佳各向同性尺寸下的具体雅可比矩阵表达式。关键词：力／力矩传感器；3--RRR；并联结构；各向同性；并联机器人 of structureof3-axis sensorand Design micro—force／torqueanalyze ofmotion intervenesavoidance Tao Yil，Hu Xucha01，ZhuZhenl，IA Pengha01，Du Jianwei2 School (j InstrumentScienceand of Opto--electronic 230009，China； Engineering，HefeiUniversityofTechnology，Hefei 2School Scienceand China 230001，China) ofengineeringscience，Universityof Technologyof Hefei isthe of Abstract：3-RRR structure．It’S and for of typeparallelplane symmetrical，steadyadaptivedesign the sensor forthelackthatitsinternalforcecan’tbe micro-dynamic confirm allusion except accurately．In toit，we onthestructurein circumstanceanddevise structurethanthe improve survey simpler original． Themathematicsmiddleforthestructurehasbeen matrix e