上肢康复机器人的发展现状分析与研究.pdfVIP

第三届全国先进制造装备与机器人技术论文集 上肢康复机器人的发展现状分析与研究 孙立宁，李庆玲，杜志江，王东岩 (哈尔滨工业大学机器人研究所、哈尔滨、150001) 摘要：首先对上肢康复机器人的现状及发展进行了阐述，分析了当前康复机器人系统所存在的不足。并结合 临床康复医学理论及临床康复经验对上肢康复机器人的结构、训练模式、应用细节提出了建议．并在此基础 上提出了一种外骨骼式的上肢康复训练机器人，着眼子偏瘫患者的临床康复训练应用对该机器入进行了设计 与实现． 关键词：康复机器入康复训练康复评价表面肌电信号 1前言 当今社会，脑中风是严重威胁中、老年人身体健康的疾病，发病率有逐年上升的趋势。 这种疾病引发了患者肢体运动功能的丧失及相关并发症。尤其是上肢运动功能的丧失，极大 的影响了患者日常生活的能力。临床上对偏瘫患者的康复方法很大程度依赖于治疗医师对患 者一对一的物理治疗及评估。这样的方法是一种劳力集中的过程，不仅费时费力，也缺乏量 化且客观的评价。机器人技术的发展及其与临床康复医学的接合为我们提供了一个很好的契 机。因此，使对偏瘫患者的康复训练更加准确、科学，对训练过程进行客观的检测及评价成 为可能，并让治疗医师从繁重的体力劳动中解脱出来，为患者制定更好的康复方案，从而提 高康复的效率。 2上肢神经一肌肉康复机器人的发展回顾 做为上肢康复机器入研究的起点，加利福尼亚大学的lum在1993年研究设计了名为手． 物体．手的康复装置(图la)，该装置从人类日常生活中对双手协调性工作的的需要处发，以 简单的双手移动和挤压物体调练双手协调性【l】。2年后，lum又设计出另一套训练双手上举 协调性的装置(图lb)，并在装置上绑上装满咖啡的杯子，依靠装置为患手提供力辅助而成 功完成上举的实验来证明了该装置的可行性。这两个装置结构功能都比较简单，由于实验是 由正常人完成的，因此未作出对肌肉运动功能的评价f2】。 a b 图1．1urn研制的上肢康复装置 2000年，lum与斯坦福大学合作开发了名为MIME的系列康复机器人，该系列机器人分 为三代，第一代完成两个自由度的单关节运动，包括肘部弯曲／伸展，前臂的旋前厂旋后。第 二代能够实现前臂的平面运动，第三代能够实现前臂的三维空间运动(如图2)[31。第二代和 第三届全国先进制造装备与机器人技术论文集 第三代的显著特点是在P哪a系列机器人的带动下不但能够完成单侧训练而且能够完成镑像 运动。人体上肢由两个支撵架支撑，提供上肢运动的p岫机器人连接在患侧盘埠架上，当 健俺宴现某二维或三维动作时，负责监涮的传感嚣和光电编码嚣记录运动，并将数据传送给 呻机器人从而带动患侧实现对健侧运动的复制。训练疗程前后采用传统的临床评价方法对 患者对比证实了该装置康复训练对肌肉运动功能的恢复。 黧黼博 曩漱戮豳 幽4ARMGui北斟 酬5MIT-M扑us 采用连扦机十勾，患者握住机构末端的手柄完成平面内的运动训练。计算机为患者提供视觉反 馈i71。谶装置的主要特点是具有反劫可驱动性，也就是栗川阻抗控制技术实现术端点平滑和 柔顺．遵从患青运动产生平滑伙琏运动。患者进舒剧或直线路径的平面运动洲练丽，利川l临 床评价方法咀及采集剑的运动学参数进行评价发现机器人洲练对肌肉群的恢复有特效。另一 方面，研宄人员电录F训练前厉患者完成动作过程中逛动学参数如轨迹，速度等等，墟过实 验结果技现，传统的方法往实验前后的评价值币变，而实际上患者肌肉功能已经有了比较明 照的政善。妊嘴r医学临胀评价根糙。 由瑞{=街：黎壮大学研咒的ARMin康复机器入具有低惯量低摩擦，可反向驱动的特性f8j。 谆装置具有6个自由度f4个}动，2争被动)及四种运动模式，其中预定轨迹模式为医生指 导患者手臂逛动，并记采F轨迹，奠衍南机器人以不同速度对该轨娅进行重复；巧；定义浩疗 模式为在颤定的儿种标准治疗练习中进打选择训练；在点到远模式中，预定剑达点通过剀像 第三届全国先进制造装备与机器人技术论文集 显示给患者，由机器人对患者肢体进行支撑和引导完成训练；患者引导力支持模式中。运动 轨迹由患者确定。利用测得的位置、速度信