一种基于特征点的移动机器人路径规划算法.pdfVIP

第Q2057卷．第。161期 J 沈阳建筑大学学报 (自然科学版) ournalofShenyangJianzhuUniver。s。ity…(N。。atu。rals．ience、 NOV． 2009 Vo1．25．No．6 文章编号 ：1671—2021(2009)06—1212—05 一 种基于特征点的移动机器人路径规划算法 张 凤 ，孙 哲 ，孟 彬 ， (1．沈阳建筑大学信息与控制工程学院，辽宁 沈阳 110168；2．沈阳华维工程有限公司，辽宁 沈阳110015) 摘 要：目的 提出一种基于障碍物特征点的移动机器人全局路径规划算法，克服传统全局路 径规划算法信息存储量大，计算量大，规划速度慢的缺点．方法 通过膨胀原理建立环境地图， 只记录障碍物的特征点，减少了算法信息的存储量．然后采用最大最小原则，逐步搜索子 目标 点，最终到达 目标．结果该算法能以最小的距离代价逐步绕过当前距离机器人最近的障碍物，