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旋转柔性机械臂的动力刚化现象研究
董兴建1孟光1蔡国平1叶林2
(1上海交通大学振动、冲击、噪声国家重点实验室，上海200030)
(2悉尼大学宇航机械与机电工程学院，澳大利亚悉尼NSW2006)
描述应变能，用Hamilton原理建立系统动力学方程，揭示产生动力刚化现象的力学本质。采用有限元方法离散系统，基于
数值实验系统地研究旋转柔性机械臂的动力刚化现象。计算表明，机械臂的横向固有频率随旋转角速度和中心刚体半径的增
大而增大，从而只存在一阶临界转速，且当中心刚体半径超过临界半径时，不存在临界转速。
关键词： 柔性粱动力刚化一次近似Green应变张量临界转速
中图分类号l 0313
ofa Flexible
DynamicStiffeningRotating Manipulator
YE
DONG MENG CAI Lin2
Xing-jianlGuan91Guo-pin91
Jiao
(1StateKeyLab．ofVibration，ShockNoise，ShanghaiTongUniv．Shanghai，200030China)
2006
(2Sch．Aerosp．，Mech．／MechatronicEng．，Univ．ofSydney．Sydney,NSWAustralia)
Abstract：Theofthis istodiscussthe ofa flexible
goal study dynamicstiffeningphenomenonrotating manipulator．A
non-CarmsianvariableS the stretch aCartesianvariable thetransverse
denotingarc—lengthalong、撕th u．denoting displacement
are todescribethedeformationofthe ofthestrain d耐ved the
employed manipulator．Theequation energy byadopting
strain isinlinear includesthe ontheFirst-order
form,but
Green—Lagrangetheory yet geometricnonlinearity．Based approximation
differential derivedfromHamilton’S arediseretizedwithtwo-nodebeam
method(FAM)，thegoverningpartial equations principle
elements．Withthediscretized effectsare forthevariationof andhub
equations，thedynamicstiffening investigated rotatingspe=ed
as become
radius．Itisshownthatt
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