两自由度立体视觉平台建模研究.pdfVIP

蓬量卷笺耋曩‰ 至量篁曼全鱼煎丝堂查逢堡 两自由度立体视觉平台建模研究 张曦，陈五一 (北京航空航天大学机械工程及自动化学院，北京100083) 摘要：研究了立体视觉系统与两自由度转台构成的视觉平台的建模问题，指出为了把转台运动到不同位置时由立体视觉 系统重建的三维场景统一到同一坐标系中，需要求解标定坐标系与转动坐标系之间的关系。提}{j利用场景和运动约束来解 决该问题，对于静止场景，存在两个运动约束：同一物点在视觉系统运动前后的不变性，两个物点之间的数量积在视觉系 统运动前后的不变性；基于这两条约束，推导了标定坐标系和转动坐标系之间关系的求解方法，并建立了三维场景的重建 模型。 关键词：立体视觉：场景和运动约束；三维重建 中图分类号lTP391 Researchon Model StereoVision the ofTwoFreedoms System ZHANG Xi，CHEN Wu—yi Mechanical and (Schoolof ofAeronautics EngineeringAutomation，BeijingUniversity Astronautics，Beijing100083) Abstract：Themodelofastereovision thatconsistofabinocularstereodeviceandatwo-疗eedomsisdiscussed．It’S system rotary to the between coordinatein totransform necessarydetermine calibrationcoordinateandrotation order relationship system system scenedataobtainedfromdifferentcoordinateintoasameone．Itis toUSeconstraintsonsceneandmotionto systems suggested solvethis existtwomotionconstraints：thesamescene iSinvariantin ofmotionofvisionandalso problem．There point spite system thescalar ofa of onthese methodtodeterminethe betweentwocoordinate productpairpoints．Basedcons仃aints，the relationship iSderived，andthemodelforreconstructionof3Dsceneis systern provided． word：stereo andmotion reconstruction Key vision；scene constraints；3D 1 引言 2系统成像模型 立体视觉模型是由图