有限时间死区修正迭代学习控制器的设计.pdfVIP

第 26卷第 11期 控 制 理 论 与 应 用 Vb1．26NO．11 2009年 11月 ControlTheory Applications NOV．2o09 文章编号：tO00—8152(2009)11--1225--07 有限时间死区修正迭代学习控制器的设计 谢华英，孙明轩 (浙江工业大学 信息工程学院，浙江 杭州 310032) ． 摘要：在任意初始定位条件下，讨论具有限时间死区修正的迭代学习控制器设计方法．针对一类高阶不确定非线 性时变系统，通过将其不确定性项线性参数化表达，进行迭代学习控制器设计；并考虑不确定项界函数参数化情形 下的鲁棒迭代学习控制方法．通过引入有限时问死区，设计的控制器可使得所定义的误差函数在有限时间内收敛 至零：进而依据能控格莱姆矩阵构造的初始修正项可使得系统在预先指定的时间区间上实现完全跟踪．理论分析 及数值仿真结果表明，在保证误差函数始终囿于所设计的有限时间死区内的同时，闭环系统中所有信号均有界． 关键词：迭代学习控制；初始修正吸引子；有限时间死区；格莱姆矩阵 中图分类号：TP273 文献标识码：A Designofiterativelearningcontrollerswith finite．．timedead．．zonemodification XIEHua—ying，SUN M ing—xuan (CollegeofInformationEngineering，ZhejiangUniversityofTechnology，HangzhouZh~iang310032，China) Abstract：Iterativelearningconrtolwithfinite—timedead—zonemodification iSpresentedforaclassofhigherorder nonlineartime—varyingsystemsinthepresenceofinitialconditionerrors．Tl1eLyapunov-likeapproachisappliedtodesign theiterativelearningcontrollerofrdealingwithparametrictime—varyinguncertainties，whilearobustmethodisgivento copewithnorm—boundeduncertainties．W iththeintroductionoffinite—timedead—zone．htedevelopedcontrollersensurethe specifiederrorfunctiontoapproachtozerooverapre—specifiedtime—interva1．A Gramian—basedinitialrectifyingaction isusedtOrealizethecompletertackingoveranotherpre—specifiedtime—interva1．Itisshowninthetheoreticalanalysis andnumericalsimulationhtatthesystemstatescompletelyfollowthedesiredrtajectoriesafterapre—specifiedtime，and