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仿生机器人技术简介 定义 分类 特点 国内外研究情况 目前存在难题 发展方向 仿生机器人定义 模仿自然界中生物的外形、运动原理或行为方式的系统，能从事生物特点工作的机器人。 按照所模仿对象进行分类 仿人，包括仿人的机械臂和仿人步行。 仿生物。 生物机器人。 仿生机器人特点 多为冗余自由度或超冗余自由度的机器人，机构复杂。 其驱动方式不同于常规的关节型机器人，通常采用绳索、人造肌肉或形状记忆合金等驱动。 仿生机器人国内外研究情况 水下仿生机器人 空中仿生机器人 地面仿生机器人 仿人机器人 生物机器人 水下仿生机器人—北航 水下仿生机器鱼—日本 水下仿生机器鱼—日本 水下仿生机器人—美国 空中仿生机器人 定义 举例 空中仿生机器人定义 具有自主导航能力，无人驾驶的飞行器。 空中仿生机器人举例 美国机器蝇 法国机器鸟 地面仿生机器人 蛇形机器人 爬壁机器人 仿尺蠖机器人 蛇形机器人 尺蠖机器人 爬壁机器人 仿人机器人 仿人肢体型 仿人双足型 日本双足机器人 日本本田和大阪大学联合研制的P1,P2,P3型仿人步行机器人。 在P3基础上研制了ASIMO智能机器人（1.2m,43kg,)爬楼梯，6km/h奔跑，声音识别，通过头部照相机捕捉画面识别人类各种手势和10种脸型。 生物机器人 即活体生物的人工控制。 仿生机器人发展方向 结构微型化—用于小型管道的检测等 可重构机器人（模块化和可重组）--军事侦察、灾害现场调查 实用性—服务型机器人 仿生机器人群—机器人生产线、无人作战机群 新型仿生原理机器人—运动机理的建模、生物行为方式的研究。 智能化：非结构环境下具有普遍实用意义的自主步态规划生成及控制。 蟑螂机器人 机器蝇 机器鸟 机械手 国外先进机械手 哈工大灵巧手 北航灵巧手 东京机器手 i机器手 卡门机械臂 日本灵巧手 4指，各三个关节，全手共14个自由度。 仿生微型机器人 仿生微型机器人定义 国内外研究投入情况 发展方向 仿生微型机器人国内外研究情况 仿生微型机器人发展方向 微型能源 微驱动和控制技术 纳米级尺寸的发展 新型仿生原理机器人 蜜蜂 沙漠蚂蚁 蚂蚁化学导航 CPG在仿生机器人技术中的应用 CPG（central pattern generator),生物利用CPG振荡网络的自激行为产生有节律的协调运动。 基于CPG原理的运动控制是新兴的机器人运动控制方法。 基于CPG网络的特点，可以作为机器人运动的底层控制器。 目前已经实现了运用Labview完成CPG神经网络模型的软件实现，并应用于舵机驱动爬壁机器人的运动控制。 在仿生机器人中的应用实例。 CPG网络的特点 可以在缺乏高层命令和外部反馈的情况下自动产生稳定的节律信号，而反馈信号和高层命令又可以对CPG的行为进行调节。 通过相位锁定，可以产生多种稳定、自然的相位关系，实现不同的运动模式。 易于和输入信号或物理系统耦合，使节律行为在整个系统中传导。 结构简单，具有很强的适应性。 CPG单元 CPG神经元结构图 CPG网络 舵机驱动爬壁机器人 CPG在仿生机器人中的应用实例 鱼形机器人---国防科大，由两个神经元和简单连接关系组成，其振荡的收敛速度，幅度和频率分别由动力学方程中的三个参数独立控制，该系统能够对启动、停止和直线巡游等动作进行良好控制。 蛇形机器人---中科院，构建了蛇形机器人CPG网络模型，通过动力学仿真验证了该CPG网络对蜿蜒运动控制的有效性，并仿真验证了转弯控制。 ASIMO 终结者 人造肌肉 人造肌肉机械臂 人造肌肉机器人 亟待解决的难题 体积重量过大 平台承载能力不强 视觉研究不成熟 步行敏捷性不强 控制方法控制算法需要改进 供能续航问题 蛇 SMA驱动 返回 返回 返回 返回 返回 返回 返回 返回 * 返回首页 返回首页 返回首页 返回首页 返回首页 返回 返回首页 返回 返回 返回 返回首页 返回首页 返回 返回首页 返回首页 返回首页 返回 返回 返回 返回 返回 返回 主要集中在高校 比如上交的六足微小型仿蟑螂机器人 中国 蚂蚁微型机器人、苍蝇微型机器人 美国 为期3年 6000万英镑 “毫微米技术开发计划” 德国 通产省“微型机械十年计划”（93年开始） 经费250亿日元 体积＜1立方cm 零件尺寸100微米以下 用于核电站管道维护和人体疾病治疗 日本 返回 返回 *