多指机器人手协调控制的研究进展.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 ∏ 文章编号222 多指机器人手协调控制研究进展Ξ 李家炜 刘 宏 蔡鹤皋 哈尔滨工业大学机器人研究所 哈尔滨 摘 要 本文综述了关于多指机器人手协调控制方面的研究进展情况 文章分为三个部分 第一 部分介绍了多指机器人手各方面的研究现状 第二部分讨论协调控制 主要是力分配算法方面的研究 成果 第三部分探讨了自主抓取的实现方法 并提出对未来研究的设想 关键词 机器人 多指机器人手 协调控制 自主抓取 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 近二十几年来 多指机器人手的研究受到很多学者的关注 传统的工业机器人末端夹持器 具有灵活性差 缺少感知能力和精确的力控制等缺点 而多指手从结构与功能上模仿人手 可 ! 以实现对多种物体的灵巧操作和精确的力控制 因此具有解决一些复杂作业问题的可能性 它 的应用范围包括 作为智能机器人的手爪 危险环境下的精密操作 空间机器人技术等 到目前 ! ! 为止 已经开发出来的多指手有很多种 其中比较有名的是 手 ∏ ∏ 手 也称 手 指手 ≥∏ ≥ ° ≥∏ × 平面手 指手 等 在理论研究 ≠ ⁄⁄ 方面∏ °ƒ√等对力封 闭算法进行了研究 在抓取灵活性 平衡性和稳定性等方面的研究有 ! ≥∏≤ 等 还有 ≠