多自由度机械手控制系统设计毕业论文.doc

成都工业学院成教院 毕 业 设 计（论 文） 论文题目： 多自由度机械手的控制系统设计 教 学 点： 重庆科创职业学院 指导老师： 张建平 职 称： 讲师 学生姓名： 任龙 学 号:2011547497 专 业： 机电一体化工程 成都工业学院成教院制 二〇一三年十二月二十五日 成都工业学院成教院 毕业设计（论文）任务书 题目： 多自由度机械手的设计 任务与要求： 此处要填写 时间： 2013年 11月 28 日 至 2014 年 4 月 17 日 共 20 周 教 学 点： 重庆科创职业学院 学生姓名： 任龙 学 号： 547497 专业： 机电一体化工程 指导单位或教研室： 重庆科创职业学院 指导教师： 张建平 职 称：讲师 成都工业学院成教院制 毕业设计(论文)进度计划表 日 期 工 作 内 容 执 行 情 况 指导教师签 字 2013.11.28-2013.12.20 查找资料，选题 2013.12.22-2014.1.31 完成论文的初稿 2014.2.1-2014.3.15 完成论文二稿的写作 2014.3.16-2014.4.5 完成论文的终稿及格式修改 2014.4.6-2014.4.20 定稿，打印论文，做好评阅的准备 2014.4.21-2014.4.25 论文评阅 教师对进度计划实施情况总评 　　　　　　　　　　　　　　　　　 签名 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　年 月 日  毕 业 设 计（论 文） 教 学 点：重庆科创职业学院 学生姓名： 任龙 学 号：2011547497 专 业：机电一体化工程 成都工业学院成教院制 二〇一四年四月十日成都工业学院成教院 毕业设计(论文)成绩考核表 题 目： 多自由度机械手的控制系统设计 教 学 点： 重庆科创职业学院 学生姓名： 任龙 学号：547497 专业： 机电一体化工程 指导教师：张建平 职称： 讲师 所在单位： 指导教师意见： 签字： 年 月 日 评审意见： 评阅人： 年 月 日 答辩意见： 答辩小组组长签名： 年 月 日 毕业设计（论文）成绩 1．设计说明书（论文报告） 分 总分： （等级： ） 2．答辩 分 3．平时成绩 分 学校意见： 年 月 日 学生毕业设计（论文）正本存教学点。 本表一式两份，一份存入学生档案，一份学校存档。 此表须用钢笔填写。 目 录 摘要 1 1 概况及现状分析 2 1.2 机器人的历史、现状 3 1.3机器人发展趋势 5 2 机械手的设计 5 2.1自由度及关节 6 2.2基座及连杆 6 2.2.1 基座 6 2.2.2 大臂 6 2.2.3 小臂 7 2.3.1机器人手部设计 7 2.3传动方式 8 3 驱动源的选择与设计计算 11 3.1 主要技术参数的确定 11 3.2 各关节电机的选择计算 12 3.2.1 大臂旋转电机的选择 12 3.2.2 小臂旋转电机的选择 13 3.2.3 腰部旋转电机的选择 14 4 手部结构设计 15 5各机械部件的设计选择与校核 18 5.1 轴的设计与校核 18 5.1.1 大臂旋转轴的设计 18 5.1.2 大臂轴的强度校核 18 5.2 轴承寿命的校核 21 6 控制系统设计 23 6.1 单片机最小系统 23 6.1.1 8051单片机介绍 24 6.2.2 复位电路 25 6.1.3