结合卡尔曼滤波器车辆主动悬架轴距预瞄控制的研究.pdfVIP

维普资讯 一 汽 ： 程 I999年 (第 21卷)第 2期 Automotivc Eoginccring 1999 (Vol21)No2 结合卡尔曼滤波器的车辆主动悬架轴 距预瞄控制研究 土 墨 至一 弓酚· (吉林I业大学) I摘要 I 和l用轴距预瞄信息，鲫前 轮路商输入之关系，同时结合 尔曼滤波器作 为状态 估计器，本文提出了一种算法用于车辆悬架拄制律的设计 根据模拟结果，研究了算法的 行性 分析 了#尔曼滤波器对状态变量 的估 计精度 ，以及轴距预瞄控制对进一步改进车辆性能的潜力 叙词：车辆 鹦 A Study on ew f0rActive Vehicle Suspension System with a Kalman Filter Yu Fan ＆ Guo Konghui Ji~n／UniversityofTechnology Abstract An algorithm is proposed for active vehicle suspension control law design using wheelbasepreview information (thecorrelationbetweenrfontwheelandrearwheelinputS from road surfaces)withaKalman filteras astateobserver Basedon simulations，the feasibility ofthealgorithm ，the estimation accuracy ofKalman filterforstate variables and the potentiM vehicle perform ance improvenenSt with wheelbase preview controlare investigated Keywords：Vehicle Suspension Preview control Filter 1 前 言 车辆主动悬架系统设计 中，控制律的确定是保证车辆性能的关键，系统的成本也是要考虑 的重要因素之一。近年来，预瞄控制做为一种较新的方法在主动悬架设计中得到了学术界 的 广泛注意和研究 所谓预瞄控制 ，就是系统 中有一个安装于车身 的路面位移传感器，汽车 在前进过程 中，将前方儿米处测得的路面位移信号结合刊主动悬架的控制律设计中 虽然现有预瞄控制研究表 明利用预瞄信号可 以显著提高车辆悬架 系统性能，但这些系统 不可避免地存在着一个实际困难 ，即测量路面位移传感器 的成本 问题 实际中，当车辆在硬 路面做直线行驶时，其后轮的路面位移输入 与前轮处几乎相 同，只不过足后轮输入存在着一 原稿收到 日期为 1998年 3月 3日，修改稿收到 日期为 1998年4月 20日 维普资讯 1999年 (第 21巷)第 2期 汽 车 [ 程 73 个近似等 r：车前后轴距离／车速的时可『滞后。这样，前轮处感受到 的路 面输A信息可以用米 作为后轮输A 的预描信息 轴距预瞄控制做为预瞄控制的最基本形式，因其 无须使片】路 面 位移