基于受控拉格朗日方法空间柔性结构控制器设计.pdfVIP

基于受控拉格朗日方法的空间柔性结构控制器设计1 万海轶，霍伟 北京航空航天大学第七研究室，北京 (100083) E-mail：why@ ss.buaa. ，whuo@163.net 摘 要：对于一类由中心刚体和挠性臂构成的空间柔性结构，基于受控拉格朗日方法设计了 针对其欠驱动模型的控制器,并证明了闭环系统的渐近稳定性。所设计的控制律可在控制柔 性结构位置的同时有效抑制其高频振动，仿真结果验证了所提出方法的有效性。 关键词：空间柔性结构，振动控制，受控拉格朗日方法，欠驱动系统，稳定性分析 中图分类号：TP13 1．引言 由于制造业和航空航天领域的需求,柔性结构的控制问题得到越来越多的研究。其中一 类重要的问题是研究空间柔性结构的旋转机动控制,控制的目的是使空间柔性结构实现快速 转动,且同时能够抑制其柔性部件的振动。 目前对空间柔性结构已提出了多种控制方法,如剪切力反馈控制[1] [