球—轮复合可变形机器人结构设计与分析.pdfVIP

第48卷第15期 机械工程学报 Vbl．48NO．15 2012年8月 OF ENGINEERINGAug． 2O12 JOURNALMECHANICAL DoI：10．3901，JME．2012．15．025 球一轮复合可变形机器人的结构设计与分析水 侯康孙汉旭 贾庆轩 (北京邮电大学自动化学院北京 100876) 摘要：设计一种将球形机器人与轮式机器人运动特点相结合的可变形移动机器人。该移动机器人可以适应多种复杂的地形环 境，自身几何形状发生变化以实现球形和轮式机器人互换。球一轮复合型移动机器人的机构系统由可变形球壳、球体推进装 置和轮式驱动装置组成。通过对可变形球壳的拉伸和收缩实现球形和轮式机器人之间的角色交换。运用理论推导和参数优化 等方法对球一轮复合型移动机器人中的变形球壳、车轮、和驱动重摆的结构尺寸进行分析，并通过仿真试验验证了机构尺寸 参数选择的合理性，为该复合型移动机器人的机构设计提供了理论依据。最后通过实物试验验证，证实了该移动机器人实现 的可行