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实验二 控制系统的根轨迹 （实验地点：崇实楼407仿真实验室） 1．实验目的：1) 掌握MATLAB软件绘制根轨迹的方法。 2) 分析参数变化对根轨迹的影响。 3) 利用根轨迹法对控制系统性能进行分析。 2．实验仪器：1) 计算机； 2) MATLAB软件 3．实验内容及步骤：（注意：记录以下实验内容并分析）。 (1) 系统的开环传递函数：，绘制系统的闭环根轨迹。 程序：num=[1]; den=[1 3 2 0]; rlocus(num,den) 执行后得到如下图形： 研究零点的影响：当增加零点使开环传递函数为时，记录b=5、3、1.5时的根轨迹，观察系统的稳定性有何变化？给出结论。 参考程序：num=[1 b]; den=[1 3 2 0]; rlocus(num,den) (2) 研究极点的影响：参考上题方法，绘制开环传递函数 当a=10.5、8、10时系统的根轨迹，记录根轨迹图形，并分析极点的变化对根轨迹有什么影响？ (3) 绘制开环传递函数 的闭环根轨迹，并确定根轨迹上任意点处的值及对应的闭环特征根。 num=[1]; den=conv([1 3 0], [1 2 2]); rlocus(num,den) [k,p]=rlocfind(num,den) gtext(‘k=8.2665’) % 单引号内填自己读出的数据 执行时先画出了根轨迹，并提示用户在图形窗口中选择根轨迹上的一点，以计算出增益K及 相应的极点。这时将十字光标放在根轨迹与虚轴的交点处，可得 k= 8.2665 p=------------------------- （记录） 求该系统K=5的阶跃响应和脉冲响应： 输入如下语句：K=5; s1=tf([5], conv([1 3 0],[1 2 2])); sys=feedback(s1,1); step(sys); impulse(sys); % 这两个语句分别输入 可以求出时的单位阶跃响应和冲激响应记录两个曲线。 (4) 绘制开环传递函数的闭环根轨迹，按照十字光标方法确定与虚轴交点处的 值。 1) 2) 。 [ 注：2) 可利用语句: num=1; s1=conv([1 0],[1 4]); s2=conv(s1,[1 4 0]); den=s2;] (5) 设单位负反馈控制系统的开环传递函数为 绘制其根轨迹，求与虚轴的交点坐标，并指出K*的稳定区域。 程序：G=zpk([2], [-2 0], -1); rlocus(G); axis([-1.5 6 -3.5 3.5]); (6) 一种具有高性能微型机器人的传递函数为： 1) 画出系统的根轨迹图； 2) 求使闭环系统稳定的增益范围。 MATLAB程序：z=[-1,-2,-3]; p=[0,0,0,1]; k=10; G=zpk(z,p,k); rlocus(G)； sys=feedback(G,1); step(sys); 由根轨迹图知，当时，闭环系统稳定？与之对应的振荡频率为多少？ 4.实验报告: 记录各题系统的根轨迹图并讨论；确定根轨迹上的分离点、与虚轴的交点；从根轨迹上定性分析系统的性能。 5.思考题: 在实验(1)、(2)中，b、a的不同取值对系统的根轨迹有什么影响？写出结论。(6) n=[1 6 11 6]; d=[1 -1 0 0 0]; rlocus(n,d) 采用k=1，判别k的稳定区域，K2.9时系统稳定，只有