三维激光扫描的公路隧道点云数据拼接技术应用研究.pdfVIP

三维激光扫描的公路隧道点云数据拼接技术应用研究 许凯泉，雷袁欧忆 (江西省交通工程质量检测中心，江西 南昌 330000) 摘 要：隧道的变形对其 自身和周围的建筑物均产生着重大而深远的影响。因此．隧道的变形监 测显得尤为重要 。 目前隧道 的变形监测多数通过测量机器人完成 ．在提取隧道信息时数据量有 限，人力成本高。囿于当前数字图像处理技术对地铁隧道纵向变形量监测精准度低 ，且数字图像 处理技术和光栅传感技术在隧道变形监测 中的应用并不广泛 ．此类应用近几年科研成果较少。文 章介绍一种基于三维激光扫描 的隧道点云数据拼接技术方法，可应用于隧道变形监测 中。 关键词 ：交通信息；隧道变形监测 ：三维激光扫描 ；隧道点云数据拼接 ：技术应用 乘法算法的最优匹配方法，重复进行确定最优刚体 0 前 言 变换的过程 ，直到某个表示正确拼接 的收敛准则得 隧道是一类狭长的线状结构 ，在几公里至几十 到满足为止。 公里的范围内需通过分站式扫描才能采集全部数 1．2 基于几何特征信息的拼接方法 据。以手工为主作业模式导致效率低下，不能及时 所谓基于几何特征的拼接 ，就是根据三维物体 快速地反馈监测信息。随着隧道及地下工程修建技 形状特征的有关参数进行拼接 ，例如曲率、轮廓线 术不断提高的同时，信息化施工已成为地下工程发 等。整体拼接算法中的基于几何特征的拼接通常是 展的必然趋势。通过基于三维激光扫描的隧道点云 指预拼接 ，一般是和迭代算法一起来完成拼接过 数据拼接技术方法，可 以采集不同期的隧道点云数 程 。即先对点云数据进行粗略拼接 ，使得后期迭代 据 ，比较隧道 中相同位置上的形变量 ．从而反映隧 过程的效率有所提高。在此类拼接算法中，应用最 道局部或某一区段 内的收敛变形情况 。 广的是 曲率特征，由于该算法最能准确反映出三维 物体的表面几何特征信息，相对来说较容易估计 ； 1 四种典型的拼接方案 另一方面，也可以利用三维物体的特征点信息或特 采集隧道数据时所应用的分站式扫描 。即每隔 征线信息进行拼接 ，但需通过某些先验知识，因此 一 定距离 (一般8m～10m)设置一个测站，所测点云 适用范围较小。基于几何特征 的预处理拼接方法 数据分别在 以各站站点为原点的独立坐标系中，因 为：基于几何特征信息的拼接算法提供了一个思 此在进行隧道形变检测之前 ，需要对各测站点云数 路 ，其算法大致来讲是相同的，不同之处是在选择 据进行拼接。下面介绍四种典型的拼接方案。 几何特征时有所差别 。不再过多阐述 。 1．1 基于点信息的拼接方法 1．3 动态拼接方法 目前在众多此类算法 中．ICPfIterativeClose 动态拼接是指对运动和形变的采样点进行拼 Point)算法最为经典的方法之一。也是运用最为广泛 接．在不同的帧之间根据运动学原理完成插值拼 的的解决三维点集拼接 问题的方法。该算法是由 接。它并不是一种基础 的拼接方法，而是特殊条件 Besl等人和Chen等人分别提出的。两个方法的区别 下的一种拼接方法。在该拼接模式下对三维物体的 是邻近点间距离的定义不同，Besl使用点点距离 ，而 数据获取采用的是旋转式扫描法 ，即扫描仪固定在 Chen使用点面距离。此方法实质上则是基于最 ／bz． 站点，三维物体沿着中轴线旋转，以这种扫描方式 作者简