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5-6闭环系统的频域性能指标 上节作业 5-6 闭环系统的频域性能指标 一、三频段理论 二、闭环频域指标 三、频域指标与时域指标的转换 一、三频段理论（1） 一、三频段理论（2） 一、三频段理论（3） 二、闭环频域指标（1） 二、闭环频域指标（2） 二、闭环频域指标（3） 二、闭环频域指标（4） 二、闭环频域指标（5） 三、频域指标与时域指标的转换（1） 三、频域指标与时域指标的转换（2） 三、频域指标与时域指标的转换（3） 三、频域指标与时域指标的转换（4） 三、频域指标与时域指标的转换（5） 三、频域指标与时域指标的转换（6） 三、频域指标与时域指标的转换（7） 课程小结 * 5-11 (1) 5-11 (2) 5-11 (3) 5-11 (4) 5-18 （左图）原系统稳定，改变k值。使ωc ω1 或ωc ω2 时系统稳定, （右图）原系统z=0-2(-1)=2不稳定。改变k值，使ωc ω1 时系统稳定 其中 其中 5-14 (1) Z=0-2(-1)=2 不稳定 (2) z=0 稳定 (3) z=0-2(-1)=2 不稳定 (4) z=0 稳定 (5) Z=0-2(-1)=2 不稳定 (6) z=0-2(1-1)=0 稳定 (7) z=0 稳定 (8) z=0 稳定 (9) Z=1 不稳定 (10) z=2 不稳定 1. L(w)低频段 ? 系统稳态误差ess 2. L(w)中频段 ? 系统动态性能(s?, ts) 3. L(w)高频段 ? 系统抗高频噪声能力 最小相角系统 L(w) 曲线斜率与j(w)的对应关系 希望 L(w) 以-20dB/dec斜率穿越 0dB线，并保持较宽的频段 中频段 高频段 低频段 对应性能 希望形状 L(w) 系统抗高频干扰的能力 开环增益 K 系统型别 v 稳态误差 ess 截止频率 wc 相角裕度 g 动态性能 陡，高 缓，宽 低，陡 频段 三频段理论并没有提供设计系统的具体步骤， 但它给出了调整系统结构改善系统性能的原则和方向 关于三频段理论的说明： ① 各频段分界线没有明确的划分标准； ② 与无线电学科中的“低”、“中”、“高”频概 念不同； ③ 不能用是否以-20dB/dec过0dB线作为判定 闭环系统是否稳定的标准； ④ 只适用于单位反馈的最小相角系统。 研究闭环频率特性的必要性 闭环频率特性的一些特征量在实际工程中应用 十分广泛； (2)通过实验方法很容易得到系统的闭环频率特性； (3)通过闭环频率特性可以估算系统的性能指标。 1. 用向量法求闭环频率特性 等M圆 等N圆图 等M圆 — 为常数的轨迹 设 整理得 — 等 圆方程 等N圆 — 为常数的轨迹 设 整理得 — 等 圆方程 例2 一阶系统 闭环频率特性 (1) 零频值 (2) r r M w 谐振频率 谐振峰值 对二阶欠阻尼系统 (3) 带宽频率 下降到0.707 对应的频率值 (1) 二阶系统 例 1 已知系统结构图，求wc，并确定s?, ts。 解. 绘制L(w)曲线 查 P162 图5-52 按时域方法： (2) 高阶系统 例2 已知单位反馈系统G(s)，求wc, g；确定s?, ts。 解. 绘制L(w)曲线 查 P164 图5-56 用频域法估算高阶系统动态性能 图5-56 P164 例3 已知最小相角系统 L(w) 如图所示，试确定 (1) 开环传递函数G(s); (2) 由 g 确定系统的稳定性； (3) 将 L(w) 右移10倍频，讨论对系统的影响。 解.(1) (3) 将 L(w) 右移10倍频后有 (2) L(w) 右移后 wc 增大 不变 → s? 不变 → ts 减小 稳定