基于LQR的直线一级倒立摆最优控制系统研究13773.pdfVIP

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2017-08-31 发布于重庆
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基于LQR的直线一级倒立摆最优控制系统研究13773.pdf

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2007 6 3 基于 LQR 的直线一级倒立摆最优控制系统研究 , , (安徽工程科技学院电气传动与控制安徽省高校重点实验室, 安徽芜湖 24 1000) : 从理论和实践上对直一级倒立摆作了深入的研究用牛顿欧拉方法建立了倒立摆的数学模型, 在此基础上采用性二次型最优控制方法设计了倒立摆的控制器通过固高公司 GLIP2003倒立摆系统验证了设计结果, 并达到较好的控制效果 :倒立摆; 建模; LQR控制器 : TP273 : A : 1000- 0682( 2007) 06- 0003- 03 R esearch on an op tim al linear inverted pendulum con trol system based on LQR XING Jing-h , CHEN Q-i gong, JIANG M ing (Anhui University Technology and Science,AnhuiProvincialKey Laboratory of Electric and Control,Anhui Wuhu 241000, China) Abstract: Th is paperm akes a deep st dy of linear inverted pend l m. The New ton-E ler method is sed to set p a mathem aticalmodel for the inverted pend l m, and then a pend l m controller is de- signed by sing an optmi al control m ethod in a linear q adratic form. The design is tested by the GLIP2003 inverted pend l m system of the GoogolTechnology CO. Ltd. Its performance is satisfying. K ey w ords: inverted pend l m; m athematicalmode;l LQR controller , F 0 , X , , , ( , ) [ 2] 1 , , : 0 1 0 0 2 2 2 x , x