电力拖动自动控制系统第二章.ppt

§2-4 按工程设计方法设计双闭环调速系统 ③ 小惯性环节近似处理 最后，由于Ts 和 Toi 一般都比Tl 小得多，可以当作小惯性群而近似地看作是一个惯性环节，其时间常数为 T∑i = Ts + Toi 简化的近似条件为 ： 电流环结构图最终简化成： + - ACR Uc (s) ?Ks /R (Tls+1)(T?is+1) Id (s) U*i(s)? §2-4 按工程设计方法设计双闭环调速系统 2. 电流调节器结构的选择 ?典型系统的选择 对电流环的要求： (a) 希望其跟随性能好（快） (b) 具有保护特性 (c) 对电网电压波动的及时抗扰作用 已知：跟随性能好 → 选择典型 I 型系统 抗扰性能好 → 选择典型Ⅱ型系统 经查表知， 典型 I和典型Ⅱ抗 扰性能接近。所以电流环一般应选典型 I 型，在这种情况下，跟随性能好 ，而抗扰性能也不差。 §2-4 按工程设计方法设计双闭环调速系统 ?电流调节器结构选择 从电流环结构图的最终简化形式表明，电流环的控制对象是双惯性型的，要校正成典型 I 型系统，显然应采用PI型的电流调节器，其传递函数可以写成 §2-4 按工程设计方法设计双闭环调速系统 为了让调节器零点与控制对象的大时间常数极点对消，选择 则电流环的动态结构图便成为典型I形式，其中 式中 Ki — 电流调节器的比例系数； τi — 电流调节器的超前时间常数。 §2-4 按工程设计方法设计双闭环调速系统 ?校正后电流环的结构和特性 K I s(T?is+1) Id (s) + - U*i(s)? 0 L/dB ?ci -20dB/dec ? /s-1 -40dB/dec T∑i ①动态结构图: ②开环对数幅频特性: §2-4 按工程设计方法设计双闭环调速系统 3. 电流调节器的参数计算 电流调节器的参数有： Ki 和 τi 其中 （Tl 为已知参数） ?剩下的只有比例系数 Ki， 可根据所需要的动态性能指标选取。 在一般情况下，希望电流超调量σi 5%，查表可知，可选 ξ =0.707，KI T∑i =0.5，则 （2-a） §2-4 按工程设计方法设计双闭环调速系统 由式 和式 得到 注意： 如果实际系统要求的跟随性能指标不同，式（2-a）和式（2-b）当然应作相应的改变。 此外，如果对电流环的抗扰性能也有具体的要求，还得再校验一下抗扰性能指标是否满足。 （2-b） §2-3 调节器的工程设计方法 六、典型Ⅱ型系统参数和性能指标的关系 （一）参数 在典型Ⅱ型系统的开环传递函数式中，与典型 I 型系统相仿，时间常数 T 也是控制对象固有的。所不同的是，待定的参数有两个： K 和 ? ，这就增加了选择参数工作的复杂性。 为了分析方便起见，引入一个新的变量 如下图，令 §2-3 调节器的工程设计方法 ?典型Ⅱ型系统的开环对数幅频特性 0 -20 ? / s-1 ?c ?=1 –20dB/dec –40dB/dec –40dB/dec 典型Ⅱ型系统的开环对数幅频特性和中频宽 中频宽度 §2-3 调节器的工程设计方法 典型Ⅱ型系统的开环对数幅频特性的参数有三个： ， 和 。这三个参数一经选定，该系统就完全确定了。 ?中频宽h 由图可见，h 是斜率为–20dB/dec的中频段的宽度（对数坐标），称作“中频宽”。由于中频段的状况对控制系统的动态品质起着决定性的作用，因此 h 值是一个很关键的参数。 §2-3 调节器的工程设计方法 从频率特性上看： ∵T 一定，改 τ →便改 h 改K →便改 h和 也能决定τ 和K ① h与γ 的关系： h↑，γ↑( ↓)，∵T 不变。 ②系统响应快慢与 的关系： 大响应快， 小响应慢。 对典型Ⅱ型系统的动态