几种柔性机械臂控制策略综合评价.pdfVIP

维普资讯 · 6 · 动态分折与测试技术 一 t 几种柔性机械臂控制策略 评价①，， f)一 占 、，／王建明 (天津大学机械工程系 300072) 摘要： 本文针对柔性机械臂的振动控制问题，首先采用假设模态法，利用Laglange方程 建立了计震动力刚化影响的动力学方程。然后采用几种不同的控制策略研究其闭环系统的动 态特性及抗干扎 陛能。采用的控制方法如下：(J)PD控制；(2) 方法；(3)变结构 控制．文中最后针对一单杆柔性机械臂在关节转角参考输入作用和 跃扰动力矩作用下，分 别进行了计算机肪真，比较 了各种控制方法对柔挂·机械臂的控制效果，仿真结果表明，对柔 性机械臂这样一个非线性动力学系统，变结构控制具有较好的闲环动态特性和抗干扰能力。 关键词：—墨’：堡_一!P—’D————．ff~一~————～v·sc~el … {f；^-年,1-