捷联惯导系统快速罗经初始对准方法的研究.pdfVIP

捷联惯导系统快速罗经初始对准方法研究1 1 1,2 1,2 严恭敏 ，严卫生 ，徐德民 1 西北工业大学航海学院，西安 （710072 ） 2 水下信息处理与控制国家级重点实验室，西安 （710072 ） E-mail ：yangongmin@163.com 摘 要：在分析平台罗经初始对准原理基础上，提出了捷联罗经初始对准的原理并推导了适 合于软件编程的算法。将捷联罗经对准的具体实现划分为四个阶段：方位角未知情况下的水 平对准、粗略方位自对准、重新水平对准和罗经方位对准，通过对大方位误差角捷联惯导非 线性误差方程的简化，推导了粗略方位自对准的算法公式。如果导航计算机存储容量足够大 并且计算能力足够强，根据捷联惯导系统数学平台多样性和可进行逆向姿态控制的特点，设 计了一种用于缩短捷联罗经初始对准时间的具体步骤。最后，试验表明快速捷联罗经对准方 案是有效的。 关键