挠曲补偿完整传递对准程序.docVIP

clear all; clc; g0=9.78049; %重力加速度 rad_deg=0 %表示1°的弧度值，即π/180 wie=7-5; %地球自转角速度 Re=6378393.0; %地球半径 e=3.3670e-3; %地球偏心率 Hn=0.1; tem=1; %%%%%%%假设r是在子惯导载体坐标系中的投影————————————————%%%%%%% %%%%%%%%%%%%%%%仿真时杆臂效应误差是在子惯导坐标系内计算的，把计算得到的杆臂效应误差项加到加速度计输出上，再转换到载体坐标系， %%%%%%%%%%%%%%经过滤波后进行初始对准 r=[2 2 2]; Kg=[0.0001 0 0 0 0.0001 0 0 0 0.0001]; Ka=[0.0001 0 0 0 0.0001 0 0 0 0.0001]; G_Drift=[0.01*rad_deg/3600 0.01*rad_deg/3600 0.01*rad_deg/3600]; A_Bias=[1e-4*g0 1e-4*g0