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PID调节器的仿真研究 摘要：本文用一实例通过MATLAB仿真实验，研究了比例控制；比例积分控制；比例微分控制对系统控制的影响。从而阐述PID的控制规律。 关键词：PID调节器；MATLAB仿真。 一、引言 ? 由于PID调节器结构简单，各参数物理意义明确，在工程上易于实现，即使在控制理论日新月异发展的今天在工业过程控制中，90％以上的控制器仍然是PID调节器。 PID调节器人们又常称为PID控制器，是比例P (Proportional)、积分I (Integral)、微分D (Differential or Derivative)控制的简称。 1.1图是典型的PID控制的系统结构图。在PID调节器作用下，对误差信号分别进行比例、积分、微分控制。调节器的输出作为被控对象的输入控制量。? 图1.1? 典型PID控制的系统结构图 PID调节器的时域数学模型为: PID调节器的传递函数为: 式中，为比例增益，为积分时间，为微分时间。 当=0 , 时, 则有,称为比例(P)调节器; 当时,, 称为比例微分(PD)调节器 ,当=0时, , 称为比例积分(PI)调节器; 当 ,?, 时,则有，称为PID调节器。??????? 在PID调节器中，如何确定?、?、三个参数的值。是对系统进行控制的关键。因此，了解三参数对系统控制的影响十分必要。? 二、 PID调节器分析 PID控制是比例、积分、微分控制的总体，而各部分的参数KP、TI、TD 大小不同则比例、微分、积分所起作用强弱不同。在工业过程控制中如何把三参数调节到最佳状态需要深入了解PID控制中三参量对系统动态性能的影响。以单闭环调速系统为例，讨论各参量单独变化对系统控制作用的影响。在讨论一个参量变化产生的影响时，设另外两个参量为常数。 ? ? 　 分析比例控制作用，设TD=0、Ti=∞、Kp=6～10。输入信号阶跃函数，根据单闭环调速系统结构图，进行仿真。MATLAB程序example1.m如下。 % Matlab program example1.m　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 图2.2单闭环调速系统P控制阶跃响应曲线 仿真结果表明：随着Kp 值的增大，系统的超调量加大，系统响应速度加快。但随着 Kp　 2.、比例积分控制作用的分析? 设比例积分调节器中Kp=1，讨论Ti=0.03～0.05时对系统阶跃给定响应曲线的影响，根据图2.1的数据，给出MATLAB程序example2.m如下。? ?% Matlab Program example2.m　 　 　 　 Kp=1; Ti=[0.02:0.01:0.04]; for i=1:length(Ti) Gc=tf(Kp*[Ti(i) 1],[Ti(i) 0]); ??? Gcc=feedback(Gc*G,0.01158); ??? step(Gcc),hold on end axis([0,0.4,0,150]); gtext(1 Ti=0.02);?? gtext(2 Ti=0.03); gtext(3 Ti=0.04);?? 仿真结果表明：Kp=1，随着 Ti值的加大，系统的超调量减小，系统响应速度略微变慢。 图2.3单闭环调速系统PI控制阶跃给定响应曲线 3、 微分调节作用的分析? 设Kp=1、Ti=0.01，讨论TD=12～84时对系统阶跃响应曲线的影响，根据结构图2.1的数据，给出MATLAB程序example3.m如下。 % Matlab Program example3.m G1=tf(1,[0.017 1]);?? G2=tf(1,[0.075 1]); G12=feedback(G1*G2,1); G3=tf(44,[0.00167 1]);G4=tf(1,0.1925); G=G12*G3*G4; Kp=1; Ti=0.01;Td=[10:30:70]; for i=1:length(Td) ??? Gc=tf(Kp*[Ti*Td(i) Ti 1],[Ti 0]); ??? Gcc=feedback(Gc*G,0.01158); ??? step(Gcc),hold on end axis([0,12,0,100]); gtext(1 Td=10); gtext(2 Td=40); gtext(3 Td=70); 图2.4单闭环调速系统PID控制阶跃给定响应曲线? 仿真结果表明：根据单闭环调速系统的参数配合情况，起始上升段呈现较尖锐的波峰，Kp=1、Ti=0.01不变时，在本程序设定的Td范围内（Td=10:30:70），随着 Td值的加大，闭环系统的超调量增大，响应速度变慢。 三、小结： PID参数的整定就是合理的选择PID三参数。从系统的稳定性、响应速度，超调量和稳态精度等各方面考虑问题