基于功能分解的子机构空间布局理论的研究.pdfVIP

基于功能分解的子机构空间布局理论的研究+ 胡卫骅，刘 钊，王玉新 (同济大学机城工程学硫．J一海200092 摘要：基于机构重组原理，在机构功能分解的基础上，对子机构进行重组和空间布局问题进行了研究，给出了按 子机构输入、输出关系确定机械系统整体空问布局的数学模型，并给出了确定最佳布局方案的算法． 关键词：子机构的重组，功能分解，空间布局 中文分类号：nill2 文献标识码：A Ⅵ 输入轴与输出轴的距离岛输入输出轴的公垂 1 引言 线，公垂线的长度＆。 输出参考点PO位于子机构的输出轴上，与其后 组合创新方法是一种常用的机械系统创新设计方 一个子机构的输入参考点对应。并规定其到y轴的距 法。该方法利用功能分解得到的基本机构来表示功能 离为岛。 元，通过基本机构的重组，得到能够满足需求的机械 输入轴与输出轴的夹角目 输入轴与输出轴在 系统方案。 XOZ面内投影的夹角口。输入轴顺时针旋转到输出轴 近几年来，许多学者就机构的功能分解做了大量 为正。 的研究，提出了不少可行的方案。但并未涉及方法的 具体实现，包括重组后的机构如何在空间布置，如何 在多种布置方案中找出最佳的方案等。本文在此方面 做了初步的探讨，给出了按子结构输入、输出关系确 定机械系统整体空间布局的数学模型，以及确定最佳 布局方案的算法。为基于基本机构组合的计算机辅助 X■c■^■I) 概念设计系统的具体实现奠定了基础。 闰I基本机构空问表选 根据定义，很容易得到常见基本机构的模型表示 2子机构空间布局的数学模型 即得到其长、宽、高，以及参数sf，＆，s3承】口。 基于机构功能分解的重组理论是根据机械系统要 3坐标系的变换 实现的功能，将机构划分为几个子功能模块，用符号 推理方法得出所有可实现各子功能的基本机构，并将 3．I相邻子机构坐标系的变换 基本机构重组为实体机构。因此，为了确定整体的空 对于相邻的两个子机构，只需使上一机构的输出 间布局形式，首先要确定子机构空间布局的数学模型， 轴与下一机构的输入轴共线，然后使上一机构的输出 即确定其局部坐标系的表示方法。 参考点与下一机构的输入参考点重合，即可确定两者 用长方体近似表示子机构的形状，其长宽高由机 在空间的相对位置关系。将第f个机构的坐标系绕Y 构的具体形式确定。根据机构的输入、输出方向，确 轴旋转．口。；沿Y轴平移S，：沿x轴平移-晖，+矗¨1)， 定子机构的局部坐标系，如图1所示。 即可得到第，+1个机构在第i个机构局部坐标系中的 机构的输入轴为x轴，x轴的正方向指向长方体 表示。因此，第升1个机构到第i个机构的坐标变换 外；输入轴与输入输出轴公垂线的交点为坐标原点： 矩阵为： 输入输出轴的公垂线为Y轴；按右手规则确定z轴。