精馏塔H-%2c∞-非脆弱鲁棒控制的研究.pdfVIP

控 制 工 程 004 2004年7月 Jul．2 Control ofChina V01．1 第11卷增刊 Engineering 1，S1 文章编号：1671．7848(2004)S1．0012．03 精馏塔H∞非脆弱鲁棒控制的研究 恒庆海1，鲁婧1，恒庆珠2，高枫1 (1．北京信息工程学院信息与通信工程系，北京100101；2．天津大学电子信息工程学院，天津300072) 摘 要：指出了对精馏塔采用高阶常规鲁棒设计的控制器进行降阶所得控制器具有 脆弱性。不能保证设计要求的鲁棒性，精馏塔在设计范围内摄动时，系统出现渐扩发散现 象。提出将精馏塔控制器摄动转化为被控对象摄动。给出了不需要控制器降阶的精馏塔 H。非脆弱鲁棒PI控制器设计方法。对MIMO精馏塔系统，给出了可简化求解过程的PI 控制器形式。讨论了精馏塔非脆弱鲁棒控制不确定性权函数和性能权函数的选择，求解 了H。。非脆弱鲁棒PI控制器。仿真结果表明，该精馏塔控制系统具有较好的适应性。 关键词：精馏塔；非脆弱鲁棒控制；鲁棒控制；PID控制 273 中图分类号：TP 文献标识码：A 虑摄动控制器K。，认为控制器不摄动。因此，设 1 引 言 计结果只能保证被控对象摄动时系统的鲁棒性。 精馏塔是化工过程中的重要设备。为了确保 因为高阶控制器降阶导致摄动，而常规H。。设计 高效、准确、稳定生产，精馏塔的控制就显得愈加 并没有考虑控制器的摄动，所以常规的H。设计 并不能完善而有效地解决整个系统性能问题。 重要[1·2|。常规PID设计方法，由于无法在设计 时有效地考虑和处理被控对象的摄动问题，不能 本文研究一类可将控制器的摄动转化到被控 保证鲁棒性[3,4]。常规鲁棒控制方法只考虑被控对象摄动中去的情况，即如图2所示。为区别常 规H。设计中的有关概念，称K为名义(Nominal) 对象摄动不考虑控制器摄动，所以设计结果只能 控制器，GP’为广义摄动被控对象。 保证被控对象摄动时系统的鲁棒性[5-8】。在高 阶控制器降阶，即控制器摄动时，本文指出竟能使 l： == 所设计的精馏塔闭环系统渐扩振荡。因此常规控 图2设计用反馈结构 制(包括常规鲁棒控制)方法，不能完善而有效地 图2可利用常规H。。混合灵敏度方法求解控 解决包括被控对象和高阶控制器降阶摄动时的整 制器。为区别起见，称利用图2的H。。混合灵敏 个系统性能问题。这个问题阻碍着所设计系统可 度方法为改进的H。。混合灵敏度方法。值得注意 靠性的提高。 的是，改进的H。。混合灵敏度方法是针对已包含 2日。非脆弱鲁棒控制基础 控制器摄动和被控对象摄动在内的广义摄动