PID控制概念.docVIP

在控制理论中，PID是一种在很早就成熟起来的经典控制方法之一，并且在控制理论日新月异的高速发展的情况下，仍能在工业实际应用中，占据垄断的地位，的确是很值得思考。在Quadlator I和Quadlator II中，撇开上层控制算法不说，在电机控制这一局部，都使用了PID控制。 PID控制是任何学习自动控制理论课程的必讲内容，因此这些介绍也本着这样的原则：对于熟悉的读者，这些内容可以略去不管；对于已经忘记的差不多得读者，这些可以唤起你当初大学时得回忆；对于初学的爱好者，这个是比课本更加简略的介绍，不涉及太多的理论推导，而更重视实际效果和应用。所以将主要介绍以下内容： PID的基本概念 怎么使用PID控制，尤其在控制电机时如何实现 PID是比例，积分，微分的首字母缩写。为了不一上来就进行复杂的理论推导。这里用直观朴素的ldquo;问题－解答 rdquo;方式加以介绍。 假设你要在房间的墙上张贴一幅年画，你站在椅子上，你的审美情趣严格的妻子站在远处告诉你画是否摆正了。她会说：ldquo;太偏了，向左 rdquo;，于是你会把画向左移动很大一截；然后你妻子告诉你：过了，向右一点，于是你把画向右移动，但是这次不是很大一截，而是幅度小一些的移动；这时你妻子说：过了一点点，稍微向左一点，这时你会小心谨慎的只向左移动很小的一段距离。 上述过程，实际是一个比例控制系统的工作工程。可以用下面的图表示出来： 你们预先有一个目标位置Destination，例如房间墙的正中。你实际在墙上摆放的位置Output，被你妻子观察（measure)到后，作为反馈量和预期目标进行比较，这个比较的差值作为新的输出的指导，如果差距大，你就进行较大的调整，反之调整量就小。如果用数学公式表示，就是： Output[下次]=P*(Destination-Output[本次]) 这样的系统可以满足相当部分的控制要求了，但是有什么不足之处么？从直观上看，似乎发现不了，应用上述方法，几乎可以保证把图片摆到墙的基本中间位置。但是仔细分析上面的公式就会发现问题mdash;mdash;永远也不可能100%达到指定位置。因为一旦Output和 Destination相等，也就是误差为0的时候，公式左侧就等于0，也就是说，下次的输出是0。但是目标位置Destination不是0，于是下下次就会产生新的误差，大小为Destination，于是就会有下下次的新调整hellip;hellip;这个过程反复下去。直到达到某种平衡，这时 Output=Destination*P/(1+P) 然后系统达到稳定。这种误差永远不会为0的现象，术语上叫ldquo;残差rdquo;。这就是比例控制（P控制）的缺点，另外一个缺点，就是如果P的值太大，有可能造成下次的误差会大于本次的误差，系统会迅速崩溃。于是针对这些问题，积分控制(I控制）就被引入了进来。 现在回过头来从哲学的角度看，PID的思想非常朴素。他们体现了人类从今天，历史，未来三个角度来把握事务的思想。比例(P)控制是着眼于今天，ldquo;有错就改，过而改之，善莫大焉rdquo;；而积分控制在于分析历史，总结经验，把历史上的错误累计起来，加以考虑： 积分控制的直接含义，不是那么直观，从上面图上大概可以看出，针对误差Err=(Destination-Output)，除了直接用比例(P)放大之外，还要考虑误差在时间上的累计效应，并且把这个累计结果也放大（乘以系数I）后，共同作为下次的输出，用数学公式表示就是： Output[下次]=P*(Destination-Output[本次])+I*Sigma;(Destination -Output[本次])??t 积分控制的优点是，可以有效的消除残差，从而保证最后系统稳定时 Destination和Output正好相等。但是积分控制的缺点是ldquo;超调rdquo;问题。所谓超调，用通俗易懂的话解释就是ldquo;过犹不及 rdquo;，比如本次的输出，距离目标输出相差5厘米，经过调整后，下次的输出超过目标3厘米，之后再反复几次后，达到目标。那么这个超过的3厘米就称为ldquo;超调rdquo;。超调会造成系统振荡，如果下次的误差甚至大于了本次的误差，系统就会越振越厉害，最终崩溃。因此积分控制虽然改善了比例控制中残差的问题，却没有解决稳定性的问题。要想解决稳定性的问题，微分(D)控制就被引入了进来。 最后说说微分(D)控制，如果说比例控制在于把握今天，积分控制在于总结历史经验，微分控制就在于预测未来了。微分控制考虑了本次调节误差的变化速度，然后根据这个变化速度加以预测，提前进行调节。用框图表示就是： 根据前面的描述，误差就是输出Output和目标Destination之间的差，所以误差的变化就是： ??