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二、三阶瞬态响应.doc
二阶系统瞬态响应和稳定性
实验内容及步骤
1．Ⅰ型二阶闭环系统模拟电路见图3-1-7，观察阻尼比ξ对该系统的过渡过程的影响。改变A3单元中输入电阻R来调整系统的开环增益K，从而改变系统的结构参数。
2．改变被测系统的各项电路参数，计算和测量被测对象的临界阻尼的增益K，填入实验报告。
3．改变被测系统的各项电路参数，计算和测量被测对象的超调量Mp，峰值时间tp，填入实验报告，並画出阶跃响应曲线。
图3-1-7 Ⅰ型二阶闭环系统模拟电路
积分环节（A2单元）的积分时间常数Ti=R1*C1=1S
惯性环节（A3单元）的惯性时间常数 T=R2*C2=0.1S
阻尼比和开环增益K的关系式为：
临界阻尼响应：ξ=1，K=2.5，R=40kΩ
欠阻尼响应：0ξ1 ，设R=4kΩ， K=25 ξ=0.316
过阻尼响应：ξ1，设R=70kΩ，K=1.43ξ=1.321
按下表改变图3-1-7所示的实验被测系统，画出系统模拟电路图。
调整输入矩形波宽度≥3秒，电压幅度 = 3V。
⑴ 计算和观察被测对象的临界阻尼的增益K，填入实验报告。
积分常数Ti 惯性常数T 增益K计算值 1 0.1 2.5 0.2 5 0.3 7.5 0.5 0.1 2.5 0.2 2.5 2.5 ⑵ 画出跃响应曲线，测量超调量Mp，峰值时间tp填入实验报告。（计算值实验前必须计算出）
增益
K
（A3） 惯性常数
T
（A3） 积分常数
Ti
（A2） 自然频率
ωn
计算值 阻尼比
ξ
计算值 测量截图 超调量Mp% 峰值时间tp 计算值 测量值 计算值 测量值 25 0.1 1 15.8 0.32 2.89 2.88
0.21
0.22 0.2 11.18 0.22 2.03 2.02 0.29 0.28 0.3 9.13 0.18 1.77 1.75 0.35 0.35 20 0.1 0.5 20 0.25 2.25 2.26 0.16 0.17 0.2 31.62 0.16 1.66 1.65 0.10 0.10 40 44.72 0.11 1.42 1.40 0.07 0.08
三阶系统的稳定性和瞬态响应
实验内容及步骤
Ⅰ型三阶闭环系统模拟电路如图3-1-8所示。
图3-1-8 Ⅰ型三阶闭环系统模拟电路图
积分环节（A2单元）的积分时间常数Ti=R1*C1=1S；
惯性环节（A3单元）的惯性时间常数 T1=R3*C2=0.1S，K1=R3/R2=1；
惯性环节（A5单元）的惯性时间常数 T2=R4*C3=0.5S，K=R4/R=500K/R
该系统在A5单元中改变输入电阻R来调整增益K，R分别为 30K、41.7K、225.2K 。
1、可变电阻R=30k时曲线图：
2、可变电阻R=41.7k时曲线图：
3、可变电阻R=225.2k时曲线图：
自动控制系统
实验报告
学院：自动化学院
专业：智能科学与技术
班级：0903
姓名：雷潜
学号：06094070
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