控制理论第8章基于控制理论机械系统建模与分析.pptVIP

第8章基于控制理论的机械系统的建模与分析 8.1 机床工作台的位置控制系统分析 现以伺服控制、液压马达驱动的机床工作台为例，应用控制理论对工作台的位置控制进行分析。 工作台传动系统如下图8.1所示。齿轮传动比 ，丝杠（单头）螺距 ,工作台运动所需的总负载力（式中，F1为摩擦力，F2为按最大加速度考虑的惯性力，F3为最大切削力），油泵供油压力 ，工作台最高速度 。 要 求 要求：绘制以指令电压xi(t)为输入，以工作台位移x0(t)为输出的控制系统传递框图；求系统开环传递函数；绘制系统的波德图；判断系统的稳定性；求稳定裕量；计算系统在单位阶跃输入和单位斜坡输入时的稳态误差。 1．计算液压马达驱动所需总力矩 及 马达排量D 2．计算并选定伺服阀额定流量 3．建立系统传递函数和系统框图 系统的组成包括：放大器、伺服阀、液压马达、丝杠螺母副驱动的工作台和传感器，其控制系统结构框图如图7.2所示。 为了求液压马达固有频率 ，特给定马达的容积Vt ，转动惯量 有效容积弹性模数 则马达固有频率 8.2 机床工作台的速度控制系统分析 机床工作台的速度控制传动系统示意图如图 8.5所示。设有一个速度环，其系统的组成与图8.1相似，但反馈传感器改为测速机，测速机的输入信号为液压马达的角速度，测速机的增益为Kf=1.09v/(r/s)，马达每转排量 ，供油压力为 时，伺服阀额定流量为5.5L/min。 1．绘制系统传递框图并确定系统开环传递函数 1．绘制系统传递框图并确定系统开环传递函数 3．系统的滞后校正 校正后波德图见图8.8所示。加校正后，W(s)G(s)的增益交界频率 弧度/秒，其系统传递框图如图8.9所示。 4．滞后校正后开环系统的相位裕量和幅值裕量的计算 （1）相位裕量 的计算 已知弧度 /秒，根据下式可计算相位 裕量。 8.3 活塞销孔镗削加工的表面质量分析与控制 1．问题的提出 1965年某国营机械厂，在美国20世纪40年代制造的金刚石镗床上加工直升飞机发动机活塞的销孔，两销孔除有几何度的要求外，还有同轴精度要求，还有表面粗糙度Ra=0.16μm的要求。活塞外径，销孔直径，孔深53mm，镗刀杆直径28mm，刀杆长度70mm。 原机床加工是两个镗头分别镗活塞左右两销孔，两孔同轴度取决于机床的x、y两个方向的调整精度，质量难以保证。故想改为由一个镗杆加工两销孔，这样镗杆要加长近140mm。当改进后进行切削加工时，确出现了0.3~0.5mm的振痕，如何解释和解决这一技术问题，现试用控制理论分析其原因，并提出改进措施和解决问题的办法。 图8.10 销孔切剖后加工表面的照片 2．绘制系统的结构原理简图 3．建立系统的物理模型 系统的物理模型 如图8.11所示。 m为镗刀系统 运动的质量， f为镗刀系统 粘滞阻尼系数， k为镗刀杆的刚度。 4．建立系统的数学模型 根据图8.11的物理模型建立其数学模型为 （8. 27） 5．建立系统的传递函数 (2)系统极坐标图的绘制 分别绘出 和 的极坐标图（奈氏 图），通过 和 在极坐标图上是否相交来 判断其稳定性。 (3)系统稳定性的判断 当Gm(jω)在Gc(jω)之外，不相交，根据非线性描述函数法的倒幅特性，不相交，系统不发生振荡，则系统绝对稳定，即是无条件稳定。 如果Gm(jω)与Gc(jω)相切，系统为临界稳定。如果Gm(jω)与Gc(jω)相交，系统为有条件稳定。 ①无条件稳定的判断 Gm(jω)的负实部绝对值的最大值 ，即 7．系统的改进 根据上述稳定性分析，通过增大粘滞阻尼系数，可明显提高系统的稳定性，采用消振镗杆的结构形式。如图8.18(a)所示，图(a)右端为消振系统的物理模型。图8.18(b)为消振镗杆系统的物理模型。 第8章 复习题 1.机床工作台的位置闭环系统与速度闭环系统有何区别？ 2.用控制理论对机械加工系