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无人驾驶车辆的电动液压制动系统(作者，出版社，出版日期非英语，略)摘要减少交通事故几乎已经成为每一个政府的公开目标。由于过分依赖人的驾驶反应是道路事故的主要原因，用自动控制解决方案取代人为驾驶因素将是一个明智的选择。要想自动控制汽车，控制好汽车的制动系统就变得十分必要，也就是说，控制好方向盘，油门还有刹车。这篇论文主要讲了如何设计与实现无人驾驶车辆的电动液压制动系统，这个系统包括了一个泵和各种阀门，可以实现经由电脑控制进行刹车。系统集合了原电路，使系统能够维持稳健性和能够各自独立地制动汽车。这个系统已经被改进以适应安装在大多数的商用的东风雪铁龙C3上面，并且进行了各种试验以验证它的操作性和可靠性，并且试验也表明了系统能够集成到汽车的纵向操作当中。关键字：电动液压制动，道路车辆控制，自动驾驶系统，安全道路，运输系统简介根据世界卫生组织2004年的报告，大部分交通事故的受害者并不是汽车驾驶者本身，更多的是行人，摩托车驾驶者，自行车驾驶者，还有其他非机动车辆驾驶者。造成交通事故的主要问题是司机往往很难快速应对各种意外情况。为了解决这些问题，一些半自动汽车控制系统，比如说防抱死，或者是紧急制动系统(Cummings and Grossman，2007; Petersen等人,2006)，已经被开发并且初步测试。但是，人为因素依然是造成交通事故的主要因素。聚焦于改善安全状况,减少运输时间和燃料消耗，2005年，王等人提出了智能运输系统。智能运输系统的其中一部分，就是关于自动控制车辆的导航。它包括了两个控制对象，一个是横向控制（(Naranjo等人, 2005; Ryu等人, 2007），和方向盘有关，另外一个是纵向控制（Liang, 2003; Gerdes and Hedrick,1997），包括了油门和作为制动器的刹车板。对于这个导航来说，节流操纵就显得十分重要，因为刹车控制是安全功能里面的基本构成，需要用它来避免碰撞，其他的还包括紧急刹车（Yi等人，2002），“车辆停走”(Naranjo, 2006),自适应巡航控制系统(Naranjo, 2006 )，行人检测（Li, 2006）航线保持（Wang等人, 2005)，死角感知（Collado等人, 2004）等功能。要开发出一个自动刹车系统，我们可以有两个选择：一是修改原电路，二是设计出一个新的系统，使其能够和旧电路一起工作。同时，如果选择后者，还能增强系统的安全性，因为刹车系统是可复制的。制动自动化的系统行为已经被若干人建模。Celentano (Celentano等人，2003)提出了一个简单但实际的刹车系统模型，它依据四个分裂的子系统而成，Fiat就是根据这个模型的参数而成的。Song (Song等人,2006)向ABS防抱死系统中增加入刹车压力反馈，仿真结果证明了该算法是可以识别出各种路面状况的改变。Song (Song and Hedrick, 2004)还提出了一个混合动力刹车系统，仿真结果显示了该系统拥有更短的刹车距离以及消耗更低的能耗。Liang( Liang等人, 2003)大幅地降低了大型制动过程中的速度以及减小了空间制动误差。Jung (Jung等人，2008) 开发出一个程序，可用于分析各种与刹车有关的变量，如压力，效率，踏板行程等。同时地开展工作，我们研发出不同的刹车系统控制器。Lignon(Lignon等人,2006年)用鲁棒控制消除摩擦感应振动来获得各种操作条件下的稳定。Maciuca设计了一个非光滑的控制器(Maciuca and Hedrick, 1997)和一个自适应控制器(Maciuca and Hedrick, 1998)，用于控制在自动公路驾驶环境下的刹车系统。Hong (Hong et al., 2006)设计了一个基于滑模控制方法的轮滑动控制器，使其可以更精确地控制刹车力以及更容易地适应不同的车辆。Park (Park et al., 2006)提出了一个不同的基于磁流变制动器设计的液压制动系统。Kang (Kang and Hedrick,2004)设计了一个紧急制动控制系统，可应用于汽车在短距离内紧急刹车，如车队。出于尊重实验成果的考虑，Gerdes (Gerdes and Hedrick, 1997)测试了一个基于多个表面滑动控制设计的，用于高速公路自动驾驶的整合的引擎和刹车控制器。Kim (Kim 等人，1996)使用一个通过执行机构来实现的原始的控制制动系统。Naranjo (Naranjo et 等人，2006)将一个编码器耦合到直流电机的原始电路中，使其产生一个能自动刹车的自动刹车系统。Song (Song, 2005)将电动刹车执行机构平行连接，使巴士的气动刹车系统产生额外的刹车压力。Bu(Bu and Tan, 2