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第九章 现代控制理论基础 Modern Control Theory (1) 经典控制理论 a.特点 研究对象：单输入、单输出线性定常系统。 分析方法：时域法、频率法、根轨迹法。 非线性系统：描述函数和相平面法分析。 数学工具：拉氏变换、常微分方程。 b.局限性 难以应用于时变系统、多变量系统。 难以揭示系统更为深刻的特性。 (2)现代控制理论 随着计算机技术、航空航天技术的迅速发展而发展起来的。 a.特点 研究对象：多变量系统；线性、定常或非线性、时变系统；连续与离散系统。 分析方法：状态空间法（时域方法）。 数学工具：线性代数、微分方程。 b.主要标志 1958年，R.E.Kalman采用状态空间法分析系统，提出能控性、能观性、Kalman滤波概念。 1961年，庞特里亚金证明了最优控制中的极大值原理。 1965年，R.Bellman提出了寻求最优控制的 动态规划方法。 §9-1??? 系统的状态空间描述 状态变量 确定系统状态的最少一组变量 二. 线性系统的状态空间表达式 状态空间表达式 多输入多输出系统 * * 状态矢量 以状态变量为分量构成的矢量。 状态空间 以状态变量为坐标轴构成的 n 维空间。 状态方程 描述系统u与x之间关系的一阶微分方程组。 输出方程 描述系统 y与 x之间关系的代数方程。 状态空间表达式 一. 基本概念 例 RLC电路 输入: u(t) 输出: uc(t) 解 列方程 改写为 R C L 或 状态变量具有非唯一性 同一系统,状态变量选取不同,状态方程也不同,但它们都描述了同一系统。 用矢量矩阵表示 单输入单输出系统 单箭头表示标量信号 b A c + u y d + B A C + u y D + 双箭头表示矢量信号
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