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2010年6月 农业机械学报 第41卷第6期
DOI：10．3969／j．issn．1000—1298．2010．06．004
=Ic
基于动力学的Stewart平台振动控制策略研究
杨 宇 郑淑涛 韩俊伟
(哈尔滨工业大学机电工程学院，哈尔滨150001)
【摘要l 针对利用基于运动学控制方法的大负载、高质心Stewart平台实现某一姿态下的单自由度正弦振动
时将引起其他自由度上的耦合振动问题，提出了一种在位置闭环控制条件下基于动力学的振动控制策略。该控制
策略利用动力学模型所计算的各液压缸出力控制平台振动，提高了控制精度。最后利用Stewart平台在15。俯仰姿
态下对该方法进行了实验验证，通过比较运动学和动力学两种控制方法的振动响应，表明提出的控制方法能够有
效抑制由负载引起的耦合振动，实现了Stewart平台在任意姿态下的精确振动控制。
关键词：道路模拟振动台 Stewart平台振动耦合控制 多体动力学
中图分类号：TP273；U467．5+25文献标识码：A 文章编号：1000—1298(2010)06-0020m5
StewartPlatformVibrationControl Basedon
Strategy Dynamics
Yu ShutaoHanJunwei
Yang Zheng
Mechanics Institute
(Schoolof ofTechnology，Harbin150001，China)
Engineering，Harbin
Abstract
With loadand centerof Stewart basedonkinematicscontrol
heavy high gravity，theplatform strategy
this
vibratedinone offreedomwillcausethevibrationinother offreedom．Tosolve
degree degrees
vibrationcontrol usedinthe closedwas basedontheStewart
problem，a strategy position loop presented
tothiscontrol actuator the
force，calculated
platformdynamics．Accordingstrategy，the by dynamics
usedtocontrolthe thecontrol was lastthis
model，was vibration，and
platform precisionimproved．At
vibrationcontrol wasvalidatedwiththeSte
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