基于信息融合控制机器人操作手转移控制的研究.pdfVIP

基于信息融合控制的机器人操作手的转移控制研究 王志胜 (南京航空航天大学 自动化学院, 江苏 南京 210016) 摘要: 信息融合控制是把对控制系统的所有性能要求以及系统动力学转化为可融合信息，然后从信息融合估计 的角度，使原问题转化为求控制量的“融合估计”问题。基于信息融合控制理论，研究机器人操作手的转移控 制问题，且仿真研究说明了信息融合非线性控制算法的有效性。 关键词: 非线性控制；信息融合控制；路径规划 中图分类号：TP273.1 0 引言 控制也是一种决策，决策离不开信息。信息融合是一种普遍存在的思想，信息融合思想可用来解决 广义决策问题，包括估计，评估，规划以及控制等问题。我们在文[1] 中首次将信息融合思想引入控制领 域，提出信息融合控制的概念，并研究线性离散系统的信息融合控制问题，本文进一步研究非线性离散 系统的信息融合控制问题。 对于线性离散控制系统，文[2-5]研究了跟踪期望轨道且要求输入能量最少的最优控制，由于采用状 态扩维的方法使最优跟踪问题转化为最优调节问题，使得计算量较大。对于非线性离散控制系统，文[6]提 出了一种基于观测器的反馈控制方案，该方案仅适用于SISO系统的调节问题，且非最优；文[7]提出了 DISOPE算法，该算法是一种动态系统优化和参数估计集成的迭代算法，主要用于解决有终端等式约束 的非线性最优控制问题，由于需要较多的迭代运算，计算量较大。 本文基于非线性信息融合估计理论，研究非线性离散控制系统的最优跟踪问题。通过把控制问题转 化为估计问题，从信息融合估计的角度，使非线性控制问题转化为求控制量的“非线性估计”问题。首 先，给出了非线性信息融合估计定理；然后，研究了信息融合非线性控制算法；最后，通过二自由度机 器人操作手的转移控制问题的仿真研究说明了信息融合非线性控制算法的有效性。 1 信息融合估计基本理论 定理1[8] n 设关于被估计量x R ∈ 的各种信息均可表示为 y H x v + i ，n 1 ~ (1) i i i 式中， mi 为观测数据； m n i × 为信息传递矩阵； mi 为观测误差，且 y R ∈ H R ∈ v R ∈ E[v ] 0 ， i i i i n R i j , T ⎧ i T −1 ˆ 。若 为非奇异，则 是基于 ， [ ]