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第 卷第 期
机器人 × ∂
年 月
文章编号222
基于遗传算法的柔性机械臂的同时优化设计Ξ
肖志权 崔玲丽
中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室 北京
摘 要 针对单连杆柔性机械臂系统 采用同时设计的方法 对包含柔性机械臂结构参数 传感器参数和控制
!
器参数的系统模型进行整体优化设计 改进的遗传算法用于参数的全局寻优 仿真结果显示 优化设计后的单连杆
柔性机械臂为变截面梁 可以仅采用简单的控制器 控制器 达到减小梁末端振动的效果
°⁄
关键词 遗传算法 柔性机械臂 同时设计 优化
中图分类号 ×° 文献标识码
ΓΑΒασεδ ΧονχυρρεντΟπτιμιζατιονανδ ΔεσιγνοφΦλεξιβλεΜανιπυλατορΣψστεμ
÷2∏≤2
(ΤηεΚεψΛαβορατορψοφΧομπλεξανδΙντελλιγεντΣχιενχε, ΙνστιτυτεοφΑυτοματιον, ΧηινεσεΑχαδεμψοφΣχιενχεσ, Βειϕινγ , Χηινα)
Αβστραχτ:≤∏2¬2
∏∏∏
2
√∏≥∏∏∏2
2∏2°⁄√√2
∏
Κεψωορδσ:¬∏∏
1 引言(Ιντροδυχτιον) 柔性机械臂本身结构的研究以及结构对控制效果的
影响 根据文献 的研究结果 单连杆柔性机械臂
≈
近年来 已经有大量的关于柔性机械臂的研
的结构与控制效果之间有密切关系 因此 本文采用
究≈ 相对于刚性机械臂 柔性机械臂系统是非常复
了同时设计 整体优化的思想设计柔性机械臂控制
!
杂的动力学系统由于其结构的柔性而带来的非线
系统 首先建立了包含柔性机械臂结构参数 传感器
!
性 强耦合性 以及执行过程中的振动问题 使得实
! 参数和控制器参数的系统模型然后采用遗传算法
现柔性机械臂的高精度有效控制提出更高要求
同时优化结构
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