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2 0 1 3 3 Mar ． 2 0 1 3
年 月 控 制 工 程
20 2 Control Engineering of China Vol． 20 ，No． 2
第 卷第 期
文章编号:167 1-7848 (2013)02-0289-06
模块化工业机器人嵌入式控制系统的研究
，
曹建福 汪 霖
( ， 7 10049)
西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室 陕西西安
: ，
摘 要 针对模块化机器人控制系统的重构问题 提出了一种柔性的嵌入式控制系统体
。 ，
系结构 该控制系统各种软硬件功能模块被抽取成标准构件 硬件模块设计采用了双核处理
， 。
器以便满足计算能力和小型化的需求 模块之间通过标准的现场总线接口进行通信 机器人
， 、
控制软件采用了基于构件的组态结构 它由柔性嵌入式控制系统开发平台 机器人功能构件
，
库和运动规划与控制算法构件库三部分组成 实时性和非实时性的软件模块都按标准接口进
。 DDA ，
行封装 机器人轨迹插补运算采用双 算法 逆运动学求解利用相邻轨迹点的关节坐标绝
。 ，
对增量最小原则去除冗余解 该嵌入式控制系统在六关节工业机器人进行了应用 实验结果
表明它能适应机器人机械结构和作业任务的变化，使系统开发周期大大缩短。
: ; ; ;
关 键 词 模块化机器人 嵌入式系统 可重构控制系统 运动学
中图分类号:TP 27 文献标识码:A
Study of the Embedded Control Systems of Modular Industrial Robots
CA O Jian-f u ，WANG Lin
(State Key Laboratory for Manufacturing Systems Engineering ，Xi＇an Jiaotong University ，Xi＇an 7 10049 ，China)
Abstract :Aim at reconfiguration of modular robot control systems ，an architecture of flexible embedded contro
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