空间圆姿态识别二义性角度约束消除.pdfVIP

第 18 卷 　第 3 期 　 光学 精密工程 Vol . 18 　No . 3 20 10 年 3 月 　 　 　　 　　　　　　　Op tics and Preci sion Engineering 　　　 　　　 　　 Mar . 20 10 ( ) 文章编号 　1004924X 20 10 空间圆姿态识别二义性的角度约束消除 魏振忠 ,赵 　征 ,张广军 (北京航空航天大学 精密光机电一体化技术教育部重点实验室 ,北京 100 19 1) 摘要 :为了消除视觉测量中单个圆姿态识别中存在二义性的问题 ,提出了一种基于空间角度约束消除二义性的方法 ,并 且对姿态求解算法进行了误差分析 ,为准确进行姿态估算给出了指导性的实验结果 。在摄像机已标定的前提下 ,根据圆 特征在图像上的投影椭圆曲线确定了圆心位置和圆平面姿态参数 ,计算结果存在二义性 ;利用欧式空间中的角度不变 量 ,识别出圆平面的真实姿态参数 , 同时确定圆心的真实位置 ;最后 ,根据误差传播理论对基于单圆特征的位姿估计算法 进行了精度分析 。实验结果表明 ,圆平面姿态角的测量绝对误差在 0 . 2°以内, 圆心的定位误差为 0 . 5 % ,根据圆平面的 位姿参数计算的共面直线的距离误差为 0 . 8 % 。该方法能够准确地识别圆平面的位置和姿态 ,计算过程简单 ,结果稳定 可靠且具有较高的精度 。 关 　键 　词 :机器视觉 ;姿态求解 ; 圆;二义性 ;角度约束 ;误差分析 中图分类号 : TP242 . 6 　　文献标识码 :A Sol ution of dual ity in pose estimation of single circle using Eucl idean angular constraint W EI Zhenzhon g , ZHA O Zheng ,ZHAN G Guan gj un ( Key L aboratory of P recis ion Op tom ech at ronics ) Tech nol og y , M i nis t ry of E d ucat ion , B ei h ang Uni ve rs i ty , B eij i ng 100 19 1 , Ch i na Abstract : In or der to solve t he dualit y p roblem in p o se e stimation of a sin gle circle in machine vi sion , an app roach ba sed on Euclidean angular con st raint i s p re sent ed to identif y t he unique po se re sult . The accuracy of po se e stimation i s analyzed , w hich p rovide s con st r uctive su gge stion s on achievin g accurat e po se e stimation of circle s ba sed on exp eriment al re sult s. The po se of single circle i s recovered f ro m it s p roj ection in an image wit h a calibrat ed camera , t hou gh t he re sult