自动化2009复习自控课件.pdf

数学模型 数学模型 等效变换原则: 变换前后有关部分的输入量、 等效变换原则: 变换前后有关部分的输入量、 输出量之间的数学关系 (传递函数)保持不变。 输出量之间的数学关系 (传递函数)保持不变。 三种基本连接形式：串联、并联、反馈 三种基本连接形式：串联、并联、反馈 • 环节的合并 • 环节的合并 两种等效变换方式： 两种等效变换方式： • 信号引出点和／ • 信号引出点和／ 或综合点的移动 或综合点的移动 例 求出闭环传递函数Φ(s)=C(s)/R(s) 。 解 利用结构图简 化求闭环传递函数 闭环传递函数 利用Mason公式求传递函数C(s)/R(s) 。 利用Mason公式求传递函数C(s)/R(s) 。 G 4 R G1 G2 C −G −1 G 3 5 G6 图2-13(b) 解 共有两条前向通道 解 共有两条前向通道 P G G G 第1条前向通道增益 第1条前向通道增益 1 1 2 3 特征式的余子式 Δ 1 特征式的余子式 1 P G G 第2条前向通道增益 第2条前向通道增益 2 1 4 特征式的余子式 Δ 1G+G 特征式的余子式 2 2 6 共有两个相接触回路 共有两个相接触回路 L G G G G − 第1个回路增益 第1个回路增益 1 1 2 5 6 L G G − 第2个回路增益 第2个回路增益 2 2 6 G G GΔG1G+G + 特征式 特征式 2 6 1