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基于激光交线的结构光视觉传感器 现场标定新方法* 毕德学，刘方滔，薛　强，李泽国 （天津科技大学机械工程学院 天津 300222） 摘 要：提出了一种可适用于未知环境的线结构光三维视觉传感器现场标定的新方法。与基于交比不变性求解特征点坐标来标定激光平面的方法不同，该方法可直接基于激光交线图像实现快速标定。通过拍摄一个与线结构光相交并以不同姿态随机自由移动的平面靶标的图像（至少3幅），就可同时实现三维视觉传感器CCD和激光平面的快速标定。该方法不必求解标定点坐标，方便、快捷、简单，可实现自动化，标定精度高，标定方法鲁棒性强。实验结果证明了该方法的方便和有效性。 关键词：线结构光；视觉传感器；激光交线；标定 中图分类号：TP391.41 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：520.2040 ew structured light vision sensor field calibration approach based on laser intersection lines Bi Dexue, Liu Fangtao, Xue Qiang, Li Zeguo (School of Mechanical Engineering, Tianjin Univ. of Science Technology, Tianjin 300222, China) Abstract：