单片机驱动伺服控制系统设计与实现.docxVIP

基于MSP430的电机伺服系统自动化系学生 杨静 指导老师 舒朝君[摘要] 开环数控系统能够同时满足当代制造业的发展对于基于信息和灵活模型的需求以及适应激烈竞争的制造业变化。此外，由于运动控制在数控系统中所扮演的非常重要的角色，开环数控系统肯定会提升新一轮的运动控制器将成为一种必然趋势。主要探讨如何使用单片机MSP430作为控制工具对步进电机伺服系统进行设计。我们主要采用差分控制方法对步进电机的空间位置进行设置和驱动，使得步进电机能够在接收到一定数目PWM波之后转动一个固定的角度，从而让位置电机的运行达到相应的精度。同时，使用定时器让单片机输出一个可调频的PWM波，从而让转速电机以相应的角速度转动。最终让伺服系统在人类控制命令下达到很好的平面位置控制和转速可调的功能。根据实验最终结果，转速电机可得到的转速分别是0.5转/秒,1 转/秒,1.65 转/秒,2.5转/秒以及5转/秒.而对于位置电机能够在30cm*30cm平面上可达到的81个固定点位控制，以及可接受中断并停止在指令发出瞬间的任意位置。 [主题词] 开环数控系统；运动控制；步进电机；伺服电机；单片机；The Servo Motor System Based on the Single chip micro-controller MSP430AutomationStudent： Yang Jing Adviser: SHU Chao-jun[Abstract] The Open-loop Numerical Control system can satisfy the requirement of the information and flexible module in modern fabrication industry developing process , and adapt to the severe competition in the industry as well .In addition , due to the very role motion-control played in the NC system ,open loop NC system will definitely become an inevitable tendency in the new generation of motion controller.We mainly adopts structured design thought on how to design a servo motor system controlled by single-chip micro-processor Msp430.Which is important for the receiver to reach an accurate displacement after acquiring a certain number of PWM .Finally ,the servo motor system can function well in the location control and the speed control.According to the experiment,the speed motor can reach speed at 0.5 rad/s,1 rad/s,1.65 rad/s,2.5 rad/s and 5 rad/s respectively.The positioning motor could reach 81 fixed position in the plane,and can accept motion interruption at any given time. [Key Words] open-loop NC system; motion control; step motor; single chip micro-controller,servo motor. 随着我国科技日益迅猛的发展，人类对制造技术提出了新的和更高的要求。作为制造业发展程度的重要指标的数控技术是一种采用计算机对机械加工过程中各种控制信息进行数字化运算处理，并通过高性能的驱动单元对机械制造构建进行自动化控制的高新技术。 数控系统的技术水平作为衡量一个国家工业生产技术水平的重要标志之一，是随着电子技术、计算技术、自控技术及精密测量技术的迅速发展而发展起来的，利用数字化信号对机床运动及其加工过程进行控制的一种技术。高档次的系统全都是依赖进口。世界当前最强大的厂商来自日本、德国、法国和西班牙。 单片机系统在数控系统中的应用，单片机系统与PC平台相比，