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中文摘要
Delm-S机械手是一种具有我国自主知识产权的三平动自由度高速轻型并联
机械手。配备计算机视觉系统后，该机械手可完成对散乱物料的短距抓放
(Pick—and-Place)操作，在电子、轻工、食品及医药等领域具有广阔的应用前景。
联合资助下，本文对该机械手本体的运动学、刚体动力学及弹性动力学分析问题
’
进行了较为深入的理论研究。 ．
利用矢量法建立了Delta-S机械手的逆运动学模型，并借助虚功原理建立了
该机械手的逆刚体动力学模型。针对典型的抓放操作，。经轨迹规划，计算了
各主动关节的位置、速度、加速度与驱动转矩，为后续的弹性动力学分析奠
。
定了基础。 ．
在合理假设的前提下，采用有限元法与子结构综合法，构建了Delta-S机械
手的弹性动力学方程。经无阻尼固有特性分析，揭示了系统低阶固有频率及
。 正则振型的空间分布特征。针对典型的操作任务，利用威尔逊一秒法求解了
该机械手的弹性动力学响应。
上述研究成果为Delta-S机械手的动态设计奠定了理论基础，并对其它含刚
柔混合支链的空间并联机构的分析与设计具有一定的参考价值。
关键词：并联机械手弹性动力学固有特性动态响应
ABSTRACT
TheDelta·-Srobotisa and
high··speedlight-weightparallel
cantakethe motionwiththe ofthevision
pick-and-place help system．This
hasa inthe and
industrial，food
manipulatorgreatprospect electronic，light
fields．Theis TheNationalNaturalScienceFund
pharmaceuticalprojectsponsoredby
andDoctoralEducationFundofthe ofeducation．Inthis
ministry dissertation，the
taken
and ofthe havebeen
kinematics，dynamics
kineto—elatodynamicsmanipulator
theoreticalresearch．
in．depth
≯ Wi也theaidofvector inversekinematicmodelhasbeenformulated．
method，the
Andtheinverse modelofthis hasbeenformulated
dynamic manipulator by
meansofvirtualwork accordancewiththe
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