(第6讲)齐次状态方程的求解.pptVIP

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2017-08-31 发布于安徽
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(第6讲)齐次状态方程的求解.ppt

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现代控制理论（第6讲 2009年4月）线性时不变齐次状态方程求解矩阵指数的运算自动化教研室谭功全状态空间表达式的线性变换一阶齐次常微分方程的求解方法一阶齐次常微分方程的求解方法一阶齐次常微分方程的求解方法一阶齐次常微分方程的求解方法齐次状态方程的求解（定常系统）齐次状态方程的求解（定常系统）齐次状态方程的求解（定常系统）矩阵指数数学中矩阵函数的定义矩阵序列的极限矩阵级数的收敛性用矩阵级数来定义矩阵函数，有收敛性问题常见的矩阵函数按定义计算矩阵指数 Laplace变换法求矩阵指数例子：Laplace变换法求矩阵指数 MATLAB的矩阵运算点运算和矩阵运算 Example: x.*x, x*x’, exp(A*t), expm(A*t) 符号定义 Example: syms t s n z 拉普拉斯变换和Z变换及其逆变换 Example: laplace(exp(-t)), ztrans(1+0*n), ilaplace(inv(s*eye(3,3)-A)), iztrans(z/(z-1)) 特征值及其特征向量 [V, D]=eig(A), [V, J]=jordan(A) 极限和积分运算 limit(F, x, a, right), int(t^2, t, a, b) Recapitulation小结自治系统求解系统的模态：化为Jordan型后更易理解矩阵指数下次课内容状态转移矩阵强迫响应求解作业（B-11-6，B-11-7） ① 思路：变为某种标准的、容易处理的形式 ② 变换前后系数矩阵关系：代入原状态方程，有 Review Review 1、直接积分法 2、特征值假设法 Review 3、幂级数假设法泰勒(Talor)中值定理如果函数f(t)在含有t0的某个开区间(a,b)内具有直到(n+1)阶导数，则 Review 由此可得典型函数的麦克劳林(Maclaurin)公式 Review 设解的麦克劳林(Maclaurin)公式为 2、幂级数假设法求矩阵指数已知其解为自治系统两边取拉氏变换，有再取拉氏反变换，得但求矩阵指数已知还是有一定的计算量的