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第 卷第 期
机器人 ΡΟΒΟΤ ∂
年 月
√
文章编号222
面向多机器人遥操作的分布式预测图形仿真系统Ξ
朱广超 王田苗 丑武胜 伍 军 战 强 张启先
北京航空航天大学机器人研究所
摘 要 在遥操作机器人系统中 由于存在通信传输时延 可能导致控制系统不稳定 从而降低遥操作的效率
和安全性 目前多采用预测仿真的方法来克服 在多机器人遥操作系统不但要克服时延的影响 还要能控制机器人
协调地完成遥操作任务 我们开发了一个面向多操作者 多机器人遥操作的分布式预测图形仿真系统 实现了对多
2
机器人遥操作系统的预测仿真 多个操作者可以通过人机交互接口遥控各自的机器人 相互协调完成遥操作的任
务 初步的实验表明该系统能够克服时延的影响 并能实现多操作者 多机器人的协调遥操作 这对空间站机器人科
2
学实验!多航行器对接等方面的研究有理论参考价值
关键词 虚拟现实 多机器人遥操作 预测仿真
中图分类号 ×° 文献标识码
ΔΙΣΤΡΙΒΥΤΕΔ ΠΡΕΔΙΧΤΙςΕ ΓΡΑΠΗΙΧΑΛΣΙΜΥΛΑΤΙΟΝ
−
ΣΨΣΤΕΜ ΦΟΡ ΜΥΛΤΙΤΕΛΕΡΟΒΟΤΣ
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