三 直流六控制十三步进电机.ppt

第三章直流电机的工作原理及特性 ?机械特性硬度 ：转矩变化与所引起的 速度变化的比值 二、额定值 1. 额定功率PN :电机轴上输出的机械功率。 2. 额定电压UN ：额定工作情况下的电枢上加的直流电压。（例：110V，220V，440V） 3. 额定电流IN ： 额定电压下，轴上输出额定功率时的电流（并励应包括励磁电流和电枢电流）三者关系：PN=UNIN? （ ?：效率） 4. 额定转速nN ：在PN，UN，IN 时的转速。直流电 机的转速等级一般在 500r/min 以上。特殊的直流电机转速可以做到很低（如：每分钟几转）或很高（每分钟3000转以上）。 第六章 控制电机 概述 6.1 交流伺服电动机 6.2 直流伺服电动机 前面介绍的异步电动机、直流电动机等都是作为动力使用的，其主要任务是能量转换，例如将电能转换为机械能。 概述 如：伺服机将电压信号转换为转矩和转速； 步进机将脉冲信号转换为角位移或线位移。 控制电机的主要功能是转换和传递信号。 控制电机的种类很多，我们主要介绍伺服机、步进机。 对控制电机的主要要求：动作灵敏、准确、 重量轻、体积小、运行可靠、耗电少等。 伺服电动机 交流伺服电动机和直流伺服电动机。 伺服电动机分类： 伺服电动机的作用是驱动控制对象。被控对象的转距和转速受信号电压控制，信号电压的大小和极性改变时，电动机的转动速度和方向也跟着变化。 伺服电动机的作用 6.1 交流伺服电动机 原理与两相交流异步电机相同，定子上装有两个绕 组 — 励磁绕组和控制绕组。 励磁绕组和控制绕组在空间相隔90?。 控制绕组 励磁绕组 转子 励磁绕组中串联电容C的目的是为了产生两相旋转磁场。 接线： 励磁绕组的接线 放 大 器 控制绕组的接线 检 测 元 件 控制信号 适当选择电容的大小，可使通入两个绕组的电流相位差接近90?，因此便产生旋转磁场，在旋转磁场的作用下，转子便转动起来。 （1）U2= 0 时，转子停止。 这时，虽然U2 =0V，U1仍存在，似乎成单相运行状态，但和单相异步机不同。若单相电机启动运行后，出现单相后仍转。伺服电机不同，单相电压时设备不能转。 交流伺服电动机的特点： 原因：交流伺服电机 R2设计得较大。所以在U2=0时，交流伺服电机的T=f(s)曲线如下页图： 当U2=0V时，脉动磁场分成的正反向旋转磁场产生的转距T?、T? 的合成转矩 T 与单相异步机不同。合成转矩的方向与旋转方向相反，所以电机在U2=0V时，能立即停止，体现了控制信号的作用(有控制电压时转动，无控制电压时不转)，以免失控。 交流伺服电动机的T=f(s)曲线（U2=0时） s T 2 1 0 s T T T 0 2 1 反转 正转 （3）控制电压 U2 大小变化时，转子转速相应变化，转速与电压 U2 成正比。U2 的极性改变时，转子的转向改变。 （2）交流伺服电机 R2设计得较大，使Sm1，Tst大，启动迅速，稳定运行范围大。 交流伺服电动机的机械特性曲线( U1=const ) n T U2 0.8 U2 0.6 U2 0.4 U2 T n 交流伺服电机的输出功率一般为0.1-100 W，电源频率分50Hz、400Hz等多种。它的应用很广泛，如用在自动控制、温度自动记录等系统中。 应用 6.2 直流伺服电动机 结构：与直流电动机基本相同。为减小转动惯量做得细长一些。 工作原理：与直流电动机相同。 供电方式：他励。励磁绕组和电枢由两个独立电源供电： M U1 If Ia U2 放 大 器 U U1为励磁电压，U2为电枢电压。 由机械特性可知： (1)U1（即磁通?）不变时，一定的负载下，U2?,n?。 (2)U2=0时，电机立即停转。 反转：电枢电压的极性改变，电机反转。 直流伺服电机的机械特性公式与他励直流电机一样： 机械特性曲线 U2 0.8U2 0.6U2 0.4U2 n T 直流伺服电机的特性较交流伺服电机硬。经常用在功率稍大的系统中，它的输出功率一般为1-600W。它的用途很多，如随动系统中的位置控制等。 应用： 第十三章 步进电动机传动控制系统 机理：步进电机是利用电磁铁原理，将脉冲信号 转换成线位移或角位移的电机。每来一个 电脉冲，电机转动一个角度，带动机械移 动一小段距离。 特点：(1)来一个脉冲，转一个步距角。 (2)控制脉冲频率，可控制电机转速。 (3)改变脉