视觉传感焊缝跟踪技术发展状况及实施方案探讨.pdfVIP

维普资讯 第 32春 第 5期 奄晖拽 Vo1．32 N0．5 2~002年 5月 EIec cW eldingMacbiⅡc M ay．2002 囊 忘 赫 赫 蹲 王 伟 ，邹奇仕 ，朱六妹 ，宋国军 (华 中科技大学 焊接研 究所 ，湖北 武汉 430074) Thedevelopmentstateand implementing method of seanltrackingsystem with opticalsensor WANGWei，Z0UQi—shi．ZHUIJiu—mei．S0NGGuoqun (WeldingResearchInstitute，HuazhongUniversityofSei．andTech．，Wuhan430074，China) Abstract：Thisarticleintroducestheprincipleandcharatterlstofsofseveralkindsof0Pticalsensorandconu-olli~gtea-hnology inSeEtYi3trackingsystem． Animplementingmethodof searfllaserUackingsystem alepresentedinthearticle．whlchcBntransform 3-D coordinatecontrolinto1一D coordinatecontrol Thismethod~~allbesimplycontrolledandeasilyimplemented I【isalsohelpful forthedevelopmentofseamtmc~ngsystem Keywords： 眦 tracking；visionsenor；CCD；inplt2mc~[itmeth0d 概述 长度之间的精确模型较难建立 ，且 lap小于 2．O～3．O 焊接是一个结合 了光 、电、热、力 的综合加工过 inlll时，焊缝信号检测比较困 ]。接触式传感是依靠 程，在焊接过程中产生 的热量会使焊接工件产生较 在坡 口中滚动或滑动 的触指将焊枪与焊缝之 间的 大的热变形 ，从而产生焊接位置偏差 。为了克服这 位置偏差反映到检测器 内，并利用检测器 内装的微 种偏差的影响 ，目前有 2种方法 ，其一是采用夹具 动开关判断偏差的极性 ，其结构简单、操作方便 ，不 定位，普通的夹具无法满足要求 ，为了确保精度 ，必 受电弧烟尘和飞溅的影响，但是对不同形式 的坡 口 须采用更为精确的夹具。方法之二是采 用适当的传 需不同探头 ，磨损大 ，易变形，点固点障碍难 以克服 感器进行焊缝跟踪 ，通过比较发现 ，采用跟踪 的方 。 超声波传感是利用发射出的超声波在金属 内传 法 比采用精确的夹具经济得多 ]。 播时在界面产生发射原理制成的 ，是一种比较先进 焊缝跟踪系统 因为传感器的不同分 为电弧传 的焊缝跟踪传感器 ，应用在跟踪 系统中，跟踪 的实 时性好 ，但是 由于传感器要贴近工件 ，不可避免地 感 、接触传感、超声波传感