视觉传感焊缝跟踪技术发展状况及实施方案探讨_王伟.pdfVIP

第 卷 第 期 电焊机 # $ ()*+’,,-) .$ 年 月 #%’ $ 2*345674,83*97:;,/047:3 /01.#%%# 专 题 综 述 视觉传感焊缝跟踪技术的发展状况及 实 施 方 案 探 讨 王 伟，邹奇仕，朱六妹，宋国军 0华中科技大学 焊接研究所，湖北 武汉 1+))/12 介绍了用于焊缝跟踪的几种视觉传感方法及控制技术的原理、特点，在此基础上提出一 摘要： 种基于结构光焊缝激光跟踪系统的实施方案，该方案能够将三维控制转换为一维控制，控制简 单，实施容易，对焊缝跟踪系统的研制有一定的参考作用。 焊缝跟踪；视觉传感； ；实施方案 关键词： 334 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： !#$% #)) #5!+)+0!))!2)-5))) #5)6 !# $#%#’()#*+ ,+-+# -*$ .)(#)#*+.*/ )#+’$ ’0 ,#-) +1-23.*/ ,4,+#) 5.+ ’(+.2- ,#*,’1 ， 9:; 9= ?@A B!CDE ?FA GH!,=E I@; HJ!KHL 09=%MLN O=C=PQD RLCSSHS=E FHTDJLN ALU=PCSV JW IQ ( LM X=QD ( E9HDL 1+))/1 E3DL2 :YCSPQS ： XDC PSQ%= LSPJMH Q= C SD= ’PLQ’%= L M QD PQS=PCSQC JW C=U=P% ZLMC JW J’SQ% C=LCJP LM QJLSPJ%%LN S=QDLJ%JNV L C=, SPQZLN CVCS=,( :L ,’%=,=LSLN ,=SDJM JW C=, %C=P SPQZLN CVCS=, P= ’P=C=LS=M L SD= PSQ%= E[DQD QL SPLCWJP, +!4 QJJPMLS= QJLSPJ% LSJ #!4 QJJPMLS= QJLSPJ%( XDC ,=SDJM QL Y= C,’%V QJLSPJ%%=M LM =C%V ,’%=,=LS=M (RS C %CJ D=%’WH% WJP SD= M=U=%J’,=LS JW C=, SPQZLN CVCS=,( \=V [JPMC ： ； ； ； C=, SPQZLN UCJL C=LJP 334 ,’%=,=LS ,=SDJM 概述 长度之间的精确模型较难建立，且%’ 小于!()*+() !*-$ 焊接是一个结合了光、电、热、力的综合加工过 ,, 时，焊缝信号检测比较困难 。接触式传感是依靠 程，在焊接过程中产生的热量会使焊接工件产生较 在坡口中滚动或滑动的触指将焊枪与焊缝之间的 大的热变形，从而产生焊接位置偏差。为了克服这 位置偏差反映到检测器内，并利用检测器内装的微 种偏差的影响，目前有! 种方法，其一是采用夹具 动开关判断偏差的极性，其结构简单、操作方便，