管道机器人机构设计与通过性分析.docVIP

. . 　　 管道机器人的机构设计与通过性分析 本文档下载自HYPERLINK /文档下载网，内容可能不完整，您可以复制以下网址继续阅读或下载： HYPERLINK //d376563764.html 管道机器人的机构设计与 通过性分析 王明盛 * 朱洪俊 崔莉娟 西南科技大学 四川绵阳 621000 摘要：分析了弹簧腿管道机器人的力学特性和适应范围，以及丝杠螺母管道机器人的力学特性和通 过性。通过比较这两种机器人的优缺点，综合其特点提出了弹簧丝杠管道机器人的机构设计方法， 并分析了该机器人的通过性。分析得知，该机器人在越过障碍时，可以始终与管道内壁紧密接触， 不仅可以使正压力始终保持在合适的范围内，而且增大了越障的成功率。 关键词：弹簧腿；丝杠螺 母；管道；机器人 中图分类号：TP242 文献标识码：A 论文编号：1001-3954(2010)04-0034-04 design and trafficability analysis of the pipeline robot Mingsheng ZHU Hongjun CUI Lijuan University of Science and Technology, Mianyang 621000, Sichuan, China ： Analyze the dynamic characteristics and the application range of the pipeline robot with the leg and the dynamic characteristics and the trafficability of the screw-nut pipeline robot. Moreover, their advantages and disadvantages and synthesizing their features, the paper proposes a new of the spring screw-nut pipeline robot, and analy/d376563764.htmlzes its trafficability. The analytical results show that robot could keep close contact with the pipe inwall all the time when crossing obstacle, which not only the normal pressure during the applicable range, but also boosts the success rates. ：spring leg; leadscrew nut; pipeline; robot [2] 管 道作为一种特殊的运输工具，在 日 常生活中 力机器人。在此将对轴向弹簧力机器人进行分析 研 究。 轴向弹簧力管道机器人的结构如图 1 所示，其 中， OC = 2AB，A 点是 OC 的中点，AC = L，∠BOC = θ ，坐标系 XOY 的原点位于 O 点，N 是管壁对机器 应用非常广泛。如城市生活废水必须依靠下水 管道进行排放；空调系统的进气、排气也离不开管道； 石油的输送也越来越依靠管道。但管道在使用过程中， 常常出现人为的损坏、老化、机械性断裂及破损等故 障，因此有必要对管道进行定期检测维修。为了进入 管道内部进行无损检测，管道机器人应运而生 [1] 。我 国管道机器人的研究已经发展了几十年，并研制了多 种多样的机器人，例如弹簧腿机器人，丝杠螺母机器 人，但是他们都存在着一些缺陷。笔者将在上述两种 机器人分析的基础上提出新型机器人设计方案。 弹簧腿管道机器人力学特性分析 及适应范围 弹性腿机器人包括沿腿向力机器人和沿对称轴向 .中心轴 2.滑块 3.固定滑块 4.弹簧 5.推杆 .连杆 7.滚轮 图1 轴向弹簧力管道机器人结构 通 用:///d376563764.htmlpar 目 编 辑 陆 秋 云 人滚轮的正压力， F 是弹簧对滑块的反作用力。滑 确定了，由于弹簧的适应范围比较小，所以机器人的 块 a 可沿机器人中心轴自由滑动，滑块 b 则与机器人 中心轴固定在一起，由图 1 可知，Y = 2Lsinθ ，X = Lcosθ 。对这 2 式进行微分可得 管径适应范围也比较小。