结构光测量系统中多视点云自动拼合算法.pdfVIP

维普资讯 第28卷第6期 计算机应用 Vo1．28No．6 2008年 6月 ComputerApplications June2008 文章编号：1001—9081(2008)06—1514—03 结构光测量系统中多视点云 自动拼合算法 车向前 ，赵 灿 ，孟祥林 ，程俊延 ，王国权 (1．黑龙江科技学院计算机与信息工程学院，哈尔滨 150027； 2．黑龙江科技学院机械工程学院，哈尔滨 150027) (che_xq@163．con) 摘 要：从结构光测量系统的实际测量需要 出发 ，提出一种向待测物体表面粘贴参考点，从而利用参考点信息来 自动拼合不同视角点云数据的算法。该算法首先采用一种改进的区域识别与最小二乘法相结合的方法准确提取参 考点形心，并根据计算机视觉理论求解出参考点的三维坐标，然后根据参考点的空间特征不变量，提 出了参考点快速 匹配算法，从而获得不同视角中的参考点对应关系，最后采用四元数分解算法求解出旋转与平移矩阵，实现 了点云的 自动拼合。实验结果验证了该算法的有效性及实用性。 关键词：结构光测量；参考点；多视点云；四元数法；自动拼合 中图分类号 ：TP391．4 文献标志码：A Automaticmulti—view pointcloudmergingalgorithm usedinstructurelightmeasuresystem CHEXiang—qian ，ZHAOCan，MENGXiang—lin，CHENG Jun—ring，WANG Guo—quan (1．SchoolofComputerandInformationEngineering，Heilong]iangUniversityofScienceand Technology,HarbinHeilon~iang150027，China； 2．SchoolofMechanicalEngineering，Heiolng]iangUniversityofScienceandTechnology,Ha~in 如 ng150027，Ch／na) Abstract：Anautomaticmulti—view pointcloud merging algorithm forstructurelightmeasure system waspresented． Fimdy，allimproved region identification integrated with least—squaresalgorithm wasused to computethe centerofthe referencepointaccurately，andthe3D coordinateofthereferencepointwasascertainedthroughthetheoryofmachinevision． Then，basedontheinvariabilityofspatialcharacter，arapidreferencepointmatchingalgorithm wasputforwardtoacquirethe correspondingrelationshipbetweenthereferencepointswithdifferentvisualangles．Lastly，therotationmatrixandtranslation matrixwerecomputedbyquaterniondecomposealgorithm tocarryouttheautomaticmulti—view pointcloudmergingalgorithm． Th eresultoftheexperimentss