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第3章 时域分析法 教学提示：建立动态数学模型，是对控制系统进行理论研究的前提。数学模型建立之 后，便可采用不同的方法来对系统的控制性能作全面的分析和计算。对线性定常系统，常 用的方法有时域分析法、根轨迹法和频域分析法。 时域分析法是最基本的一种方法，它具有直观、准确的优点。根据系统微分方程， 用拉普拉斯变换直接解出动态过程，并依据过程曲线及表达式分析系统的稳、快、准等 性能。 3.1 典型输入信号及性能指标 控制系统的动态过程即响应用 c(t)表示，它不仅取决于系统本身的结构、参数，而且 和系统的初状态以及加于系统上的外作用有关。初状态及外作用不同，响应便不同。 实际上，控制系统的外加输入信号和承受的干扰各不相同，初始状态也各不相同。为 了便于分析和比较系统的优劣，通常对外作用和初状态作一些典型化的处理，使控制系统 的分析研究更加科学、简便、合理。 3.1.1 典型输入信号 典型输入信号是众多而复杂的实际外作用信号的近似和抽象，它的选择不仅使数学运 算简单，而且还便于用实验验证。理论研究者相信它，是因为它是实际信号的分解和近似； 实际工作者接受它，是因为实践证明它确实是一种有效的手段。常用的典型输入信号有如 下4 种。 1. 单位阶跃函数 1(t) 如图3.1(a)所示，其数学表达式为 1 t≥0 1(t ) =  0 t＜0  则其拉氏变换为 1 L[1(t)]= s 指令突变、合闸、负荷突变等均可视为阶跃作用。实际系统分析中，常用阶跃作为输 入信号来反映和评价系统的动态性能，是应用较多的一种典型输入信号，也称为常值信号。 2. 单位斜坡函数t 如图3.1(b)所示，其数学表达式为 ·50 · 自动控制原理与应用 t t≥0 f (t ) =  0 t＜0  则其拉氏变换为 1 L[f (t)] = 2 s 数控机床加工斜面的进给指令、机械手的等速移动指令均可视为斜坡作用，单位斜坡 信号亦称等速信号。 3. 单位脉冲函数δ(t) 如图3.1(c)所示，其数学表达式为  t 0 (t) =  0 t 0  且定义  0 0 _ δ(t) dt=1 则其拉氏变换为