三菱伺服系统的使用研究.pdfVIP

山东大学 赵培庆 摘要：伺服电机一般作为精确定位控制的执行机构，应用越来越广泛。而 伺服放大器作为伺服电机的驱动控制部件，与伺服电机组成一个完整的伺 服系统。伺服电机具有启动转矩大、控制精度高、动态响应快、惯量小、 噪音小、效率高、维护容易等优点，使得伺服电机在工业自动化生产中扮 演着越来越重要的角色，大有取代交流电机的趋势。本文以三菱的伺服系 统为例子讲解伺服电机在工业中的应用方法。 文章编号:130201 三菱伺服系统的使用研究 Research of using Mitsubishi servo system 1 前言 伺服电机转子转速受到输入信号 伺服电机的在工业生产中的应用 的控制，并能快速反应。在自动控制系 越来越广泛，所以对其的使用方法和技 统中，用作执行元件，具有机电时间常 巧的研究势在必行。本文首先介绍伺服 数小、线性度高、始动电压等特性，可 电机的概况，然后重点讲解三菱的某一 把所收到的电信号转换成电动机轴上的 型号的伺服电机和伺服放大器的使用经 角位移或角速度输出。伺服电机分为直 验和注意事项。由于三菱公司的伺服系 流伺服电动机和交流伺服电动机两大 统在结构上是类似的，所以将此经验推 类，其主要特点是，当输入信号电压为 广到整个三菱公式的伺服系统中是可行 零时无自转现象，转速随着转矩的增加 的。 而匀速下降。 　　 对于直流伺服电机，其优点是:精 2 伺服电机概述 确的速度控制,转矩速度特性很硬,原理 2.1 伺服电机的定义和分类 简单，使用方便,价格便宜。其缺点是: 伺服一词源于希腊语“奴隶”的 电刷换向带来的一系列问题,速度有限 意思。人们想把“伺服机构”当作得心 制,存在附加阻力,会产生磨损微粒（对 应手的驯服工具，服从控制信号的要求 于无尘室）。 而动作。在讯号来到之前，转子静止不 对于交流伺服电机，其优点是： 动；讯号来到之后，转子立即转动；当 讯号消失，转子能立即自行停转。由于 整个速度区内可实现平滑控制，几乎无 它的“伺服”性能，因此而得名。伺服 系统是使物体的位置、方位、状态等输 出被控量能够跟随输入目标（或给定 值）的任意变化的自动控制系统。伺服 的主要任务是按控制命令的要求、对功 率进行放大、变换与调控等处理，使驱 动装置输出的力矩、速度和位置控制的 非常灵活方便。 图1 伺服电机 53 振荡； 控制信号消失，往往仍在继续转动。 当电机原来处于静止状态时，如控制绕组不 热； 加控制电压，此时只有励磁绕组通电产生脉动磁 场。可以把脉动磁场看成两个圆形旋转磁场。这两 个圆形旋转磁场以同样的大小和转速，向相反方向 旋转，所建立的正、反转旋转磁场分别切割笼型绕