PLC机械手20090520.pptVIP

* 机械手臂的PLC控制习题 机械手臂控制系统示意图 元件分配表如下: 控制说明: 试设计一个使用机械手臂来搬运工件的顺序控制程序，机械手臂控制示意图左边为传送带，由电机MC驱动，在传送带的右端（E点）设有工件传感器LS5。右边为3个单作用气缸控制的机械手臂，A缸可使机械手臂左右移动，并设置有左限位开关LS1和右限位开关LS2，通电时气缸向左伸出，断电时自动缩回；B缸可使机械手臂上下移动，并设置有下限位开关LS3和上限位开关LS4，通电时气缸向下伸出，断电时自动缩回；C缸为气动抓手，通电时抓手动作将工件抓紧，断电时抓手松开。 ①机械手臂的初始位置：A缸缩回到最右端、B缸缩回到 最上端、C缸松开状态。 ②当人工将工件放置在D点时LS0动作→B缸即得电伸出并带动机械手臂下降直到LS3动作→C缸得电将工件抓取，然后延时2s→B缸断电复位并带动机械手臂上升直到LS4动作→A缸得电伸出并带动机械手臂，将工件搬运到E点上方直到LS1动作→B缸得电伸出并带动机械手臂下降直到LS3动作→C缸断电放开工件，延时2s→B缸断电缩回并带动机械手臂上升直到LS4动作→A缸断电缩回并带动机械手臂返回到原点待 命。 ③当E点有工件（LS5动作）且B缸已上升到最上方（LS4动作）时，传送带电机MC转动以运走工件，经3s后传送带电机自动停止。机械手臂应等待传送带电机停止后才能将工件 放置在E点。 *