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课程设计说明书 设计题目： 设计一个工件移送机构 专 业： 班级：车辆工程 设 计 人： 学号：20课程设计任务书 学院 机械电子工程学院 专业 车辆工程 班级20一、课程设计题目： 二、课程设计主要参考资料 [1] 课程设计指导书 [2] 孙桓，陈作模.机械原理[M].7版. 北京：高等教育出版社，2006 [3] 梁崇高.平面连杆机构的计算设计[M]．北京：高等教育出版社,1993 [4] 邹慧君，傅祥志等．机械原理[M]．北京：高等教育出版社，1999 [5] 申永胜.机械原理教程[M]．北京：清华大学出版社,1999 三、课程设计应解决主要问题 （1）通过机构设计满足机构的运动要求 （2）优化结构设计，提高可行性以及机构工作的稳定性 （3） 四、课程设计相关附件（如：图纸、软件等） （1）A3结构原理图 （2）课程设计说明书一份 （3） 五、任务发出日期：2009.07.08 任务完成日期：2009.07.1 指导教师签字： 系主任签字：  指导教师对课程设计的评语 指导教师签字： 年 月 日  第一章 课程设计任务 1 1.1设计题目 1 1.2设计要求 1 1.3原始数据 3 第二章 机械系统运动功能系统图 4 2.1功能描述 4 2.2机械系统运动分析 4 第三章 系统方案拟定与比较 5 3.1方案一 5 3.2方案二 9 3.3方案三 10 3.4方案比较 13 3.5方案优化 14 第四章 选定方案运动尺寸确定 15 第五章 系统运动学分析 16 第六章 课程设计总结 17 第七章 参考文献 18  课程设计任务 设计一个工件移送机构（包括机械手）如图所示，A、B两个工作台与工件（圆柱体）的位置关系，设计一个机械手能把工件从A工位拿到B工位，并且翻转180o。 工件尺寸及位置尺寸是： 数据组编号 r（mm） 40 30 50 40 50 40 30 h（mm） 150 150 200 100 200 150 200 RA＝RB（mm） 300 300 400 500 500 400 400 L（mm） 1000 1100 1200 1300 1400 1200 1100 机械系统运动功能系统图 2.1功能描述 2.2机械系统运动分析 图系统工作循环图 系统方案拟定与比较 方案一为 运送后 3.1.1工作原理 该方案利用 3.1.2机械手机构 机械手机构设计上图所示，右侧气缸为主动件，气缸由气泵提供动力，活塞做往复直线运动推动杆2做往复直线运动，之后机构运动，控制机械手夹取工件，杆7为夹取工件的部位。考虑到机械手夹取动作时间短，需要完成迅速抓取和放置，并且与运动时序、方位配合精度要求较高，故选用气动式动力输入。 3.2.1 方案二 机械原理图如下图 3.2.2 工作原理 两个齿轮为原动件，链条按图示导轨围绕，推杆上的滚子固定于链条上，当两个齿轮转动时，带动链条转动，从而带动导杆上的滚子按导轨运动。导杆上滚子先向左运动，使机械手抓紧工件，再按外大半圆运动，完成对工件的移动与转动，当导杆旋转180度时，工件也转动180度，被从A工作台移到B工作台，然后，滚子再向左运动，将工件放开，滚子再按小半圆轨道回到初始位置，完成往复运动。 3.2.3机械手机构 该方案机械手设计原理大致和方案一相同，但方案机械手的动力完全由本机构本身提供，不用再提供独立的动力装置。具体的机构原理图如下图： 机械手结构图 3.3.1方案三 工作原理： 该平面四杆机构是一个曲柄滑块机